公开(公告)号：CN119690125A

公开(公告)日：2025-03-25

申请号：CN202411691794.0

申请日：2024-11-25

Applicant: 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司

Inventor： 班东坡 ,  程广良 ,  孙占民 ,  戴忠 ,  陈良帅 ,  梁军 ,  李森林 ,  徐晓贤

IPC: G05D1/495 ,  G05D1/46 ,  G05D101/15 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明涉及无人机巡检领域，特别涉及一种地下电缆沟巡检的无人机自动飞行控制方法与系统，包括环境感知子系统与地下隧道导航子系统，环境感知子系统解决复杂感知问题，有激光雷达模块生成三维点云图，视觉传感器模块获取图像数据，多传感器联合标定模块处理激光雷达与摄像机数据，多层融合算法模块融合标定数据，地下隧道导航子系统解决导航避障问题，实现隧道环境的地图构建与无人机位姿的精确估计，规划并优化巡检路线，综合各模块实现对地下电缆沟的高效、安全巡检，显著提高巡检的安全性和效率，克服传统人工巡检方法的不足，具有广泛的应用前景，通过该系统的实施，可以有效保障地下电缆的安全运行，为电力系统的稳定提供有力支持。