一种地下电缆沟巡检的无人机自动飞行控制方法与系统

    公开(公告)号:CN119690125A

    公开(公告)日:2025-03-25

    申请号:CN202411691794.0

    申请日:2024-11-25

    Abstract: 本发明涉及无人机巡检领域,特别涉及一种地下电缆沟巡检的无人机自动飞行控制方法与系统,包括环境感知子系统与地下隧道导航子系统,环境感知子系统解决复杂感知问题,有激光雷达模块生成三维点云图,视觉传感器模块获取图像数据,多传感器联合标定模块处理激光雷达与摄像机数据,多层融合算法模块融合标定数据,地下隧道导航子系统解决导航避障问题,实现隧道环境的地图构建与无人机位姿的精确估计,规划并优化巡检路线,综合各模块实现对地下电缆沟的高效、安全巡检,显著提高巡检的安全性和效率,克服传统人工巡检方法的不足,具有广泛的应用前景,通过该系统的实施,可以有效保障地下电缆的安全运行,为电力系统的稳定提供有力支持。

    基于知识库的机器人控制方法及系统

    公开(公告)号:CN117584120A

    公开(公告)日:2024-02-23

    申请号:CN202311520606.3

    申请日:2023-11-13

    Abstract: 本发明实施例提供一种基于知识库的机器人控制方法及系统,属于电网的智能管理技术领域。所述控制方法包括:确定变电现场的环境信息、操作流程信息以及机器人的属性信息;根据所述环境信息生成用于控制机器人的第一状态信息;根据所述操作流程信息生成用于控制机器人的第二状态信息;基于所述第一状态信息、第二状态信息构建机器人工作场景的边界条件;基于机器人的属性信息以及所述边界条件,采用预设的机器人路径生成方法生成所述机器人的工作路径。该控制方法及系统通过结合变电现场的环境信息、操作流程信息以及机器人的属性信息来分配机器人巡检不同的巡检点位,使得机器人能够在同样的时间范围内完成变电站的巡检工作,提高了巡检的效率。

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