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公开(公告)号：CN109739257A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201811572536.5
申请日：2018-12-21
Applicant: 中科院合肥技术创新工程院 , 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 国家电网有限公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种融合卫星导航与视觉感知的巡检无人机停机方法，包括以下步骤：S1：无人机接收到降落指令后，通过GPS导航进行粗定位飞至指定经纬度，并开启摄像头进行拍摄；S2：将实际拍摄得到的图像进行灰度化二值化处理，对图像进行特征识别，通过视觉导航判断无人机是否到达机坪上；S3：当无人机开启视觉降落模式后，实时调整摄像头成像焦距，规划下降路径以及降落动作；S4：判断无人机是否完成降落动作。还公开了采用该停机方法的巡检无人机停机系统。本发明采用GPS导航技术与视觉导航相融合的导航技术，可以大大提高无人机停机的精度。
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公开(公告)号：CN109669474A
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201811572546.9
申请日：2018-12-21
Applicant: 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 中科院合肥技术创新工程院 , 国家电网有限公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于先验知识的多旋翼无人机自适应悬停位置优化算法，包括以下步骤：S1：在已有3D杆塔模型空间中点选需检测点，并获取需检测点的3D坐标；S2：根据先验知识包括先验杆塔模型、先验历史巡查数据，并结合待执行任务，获得若干个悬停位估计点和姿态角估计点；S3：通过无人机执行指令，调整摄像云台角度和相机倍率对单个悬停位估计点及姿态角估计点进行修正；S4：重复步骤S3，得到优化后的悬停点位置和姿态角。本发明根据先验知识对悬停位估计点和姿态角估计点进行修正，通过优化算法找到最佳悬停点以及姿态角，进而提高了无人机的工作质量。
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公开(公告)号：CN109634305A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811574106.7
申请日：2018-12-21
Applicant: 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 中科院合肥技术创新工程院 , 国家电网有限公司
IPC: G05D1/10
CPC classification number: G05D1/101
Abstract: 本发明公开了一种基于图像辅助定位的无人机位姿调整方法，包括以下步骤：无人机启动飞行后依据RTK定位飞至目标位置点，利用机载摄像机对标记点进行图像拍摄；对拍摄图像进行预处理以及检测识别标记点，判断标记点是否在图像范围，如果标记点不在范围内，利用RTK进行重新定位，直至标记点出现在图像中；将识别出标记点的当前图像与具有目标点的标准图像进行匹配，计算当前图像的偏移量，若偏移量在预先设定的阈值范围内，则无人机无需调整当前位姿；若偏移量超过预先设定的阈值，则无人机进行摄像头方位角的调整，直至满足偏移量小于预先设定的阈值。还公开了一种无人机位姿调整系统，本发明利用静态的图像实现无人机智能化自主飞行。
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公开(公告)号：CN109669474B
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN201811572546.9
申请日：2018-12-21
Applicant: 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 中科院合肥技术创新工程院 , 国家电网有限公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于先验知识的多旋翼无人机自适应悬停位置优化算法，包括以下步骤：S1：在已有3D杆塔模型空间中点选需检测点，并获取需检测点的3D坐标；S2：根据先验知识包括先验杆塔模型、先验历史巡查数据，并结合待执行任务，获得若干个悬停位估计点和姿态角估计点；S3：通过无人机执行指令，调整摄像云台角度和相机倍率对单个悬停位估计点及姿态角估计点进行修正；S4：重复步骤S3，得到优化后的悬停点位置和姿态角。本发明根据先验知识对悬停位估计点和姿态角估计点进行修正，通过优化算法找到最佳悬停点以及姿态角，进而提高了无人机的工作质量。
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