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公开(公告)号：CN112198464B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202011115121.2
申请日：2020-10-19
Applicant: 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 , 中国科学技术大学先进技术研究院
IPC: G01R31/62
Abstract: 本发明公开了一种变压器故障检测系统及方法，包括含变压器油的待检测变压器、检测机器人和检测终端，检测机器人置于变压器油室中，检测终端在变压器外设置，在变压器油室内设置有多个无线定位标签，多个无线定位标签定位在变压器油室四个垂直边角的上下不同位置，在变压器壳体上盖进出口位置的油面漂浮设置有无线中继模块，无线中继模块在油面之上和油面之下分别伸出有天线，无线中继模块通过油面之上的天线与检测终端无线连接，无线中继模块通过油面之下的天线分别与检测机器人和无线定位标签无线连接。本发明使油浸式变压器可以在不放变压器油或者少放变压器油的情况下实现变压器内部的检测作业。
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公开(公告)号：CN112345531B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202011115138.8
申请日：2020-10-19
Applicant: 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 , 中国科学技术大学先进技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于仿生机器鱼的变压器故障检测方法，仿生机器鱼带有无线通讯模块、存储器、摄像头和照明灯，在变压器油室中建立有游弋坐标网络，在变压器外的地面有检测终端，检测终端指令仿生机器鱼根据游弋坐标网络在变压器油室中围绕变压器线圈游弋检测，本发明通过仿生机器鱼浮出液面实时与地面检测终端交换信息，地面检测终端根据接收的图片信息，找出疑似故障点并指示仿生机器鱼再次对故障点进行多角度拍照提供给地面检测终端最终确认故障点，实现对变压器内部故障检测，本发明代替人工进入油浸式变压器内部进行故障检测。
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公开(公告)号：CN112345531A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011115138.8
申请日：2020-10-19
Applicant: 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 , 中国科学技术大学先进技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于仿生机器鱼的变压器故障检测方法，仿生机器鱼带有无线通讯模块、存储器、摄像头和照明灯，在变压器油室中建立有游弋坐标网络，在变压器外的地面有检测终端，检测终端指令仿生机器鱼根据游弋坐标网络在变压器油室中围绕变压器线圈游弋检测，本发明通过仿生机器鱼浮出液面实时与地面检测终端交换信息，地面检测终端根据接收的图片信息，找出疑似故障点并指示仿生机器鱼再次对故障点进行多角度拍照提供给地面检测终端最终确认故障点，实现对变压器内部故障检测，本发明代替人工进入油浸式变压器内部进行故障检测。
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公开(公告)号：CN112198464A
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN202011115121.2
申请日：2020-10-19
Applicant: 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 , 中国科学技术大学先进技术研究院
IPC: G01R31/62
Abstract: 本发明公开了一种变压器故障检测系统及方法，包括含变压器油的待检测变压器、检测机器人和检测终端，检测机器人置于变压器油室中，检测终端在变压器外设置，在变压器油室内设置有多个无线定位标签，多个无线定位标签定位在变压器油室四个垂直边角的上下不同位置，在变压器壳体上盖进出口位置的油面漂浮设置有无线中继模块，无线中继模块在油面之上和油面之下分别伸出有天线，无线中继模块通过油面之上的天线与检测终端无线连接，无线中继模块通过油面之下的天线分别与检测机器人和无线定位标签无线连接。本发明使油浸式变压器可以在不放变压器油或者少放变压器油的情况下实现变压器内部的检测作业。
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公开(公告)号：CN111746767A
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN202010644234.5
申请日：2020-07-07
Applicant: 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 , 中国科学技术大学先进技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于仿生鳍和泵结合推进的仿生机器鱼，用于油浸式变压器内部巡检，包括顺序连接的头段壳体、中段和尾段壳体，头段壳体设置有巡检摄像头，其中，在头段壳体两侧对称分别设置有两自由度仿生鳍机构，中段为沉浮控制机构，沉浮控制机构上端设置有平衡控制舵仓，在尾段壳体后端设置有泵式推进器；本发明的两自由度仿生鳍机构，可以方便的实现前进、后退、上升、下潜、转弯等多种复杂的组合运动模式，更加接近真实鱼类的游动状态，同时提高了仿生鱼的游动速度与机动性，增加了仿生鱼狭小空间的适应能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111746767B
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202010644234.5
申请日：2020-07-07
Applicant: 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 , 中国科学技术大学先进技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于仿生鳍和泵结合推进的仿生机器鱼，用于油浸式变压器内部巡检，包括顺序连接的头段壳体、中段和尾段壳体，头段壳体设置有巡检摄像头，其中，在头段壳体两侧对称分别设置有两自由度仿生鳍机构，中段为沉浮控制机构，沉浮控制机构上端设置有平衡控制舵仓，在尾段壳体后端设置有泵式推进器；本发明的两自由度仿生鳍机构，可以方便的实现前进、后退、上升、下潜、转弯等多种复杂的组合运动模式，更加接近真实鱼类的游动状态，同时提高了仿生鱼的游动速度与机动性，增加了仿生鱼狭小空间的适应能力。
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公开(公告)号：CN212637871U
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN202021307559.6
申请日：2020-07-07
Applicant: 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 , 中国科学技术大学先进技术研究院
Abstract: 本实用新型公开了一种基于仿生鳍和泵结合推进的仿生机器鱼，用于油浸式变压器内部巡检，包括顺序连接的头段壳体、中段和尾段壳体，头段壳体设置有巡检摄像头，其中，在头段壳体两侧对称分别设置有两自由度仿生鳍机构，中段为沉浮控制机构，沉浮控制机构上端设置有平衡控制舵仓，在尾段壳体后端设置有泵式推进器；本实用新型的两自由度仿生鳍机构，可以方便的实现前进、后退、上升、下潜、转弯等多种复杂的组合运动模式，更加接近真实鱼类的游动状态，同时提高了仿生鱼的游动速度与机动性，增加了仿生鱼狭小空间的适应能力。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN213715435U
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202022320204.7
申请日：2020-10-19
Applicant: 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 , 中国科学技术大学先进技术研究院
IPC: G01R31/62
Abstract: 本实用新型公开了一种变压器故障检测系统，包括含变压器油的待检测变压器、检测机器人和检测终端，检测机器人置于变压器油室中，检测终端在变压器外设置，在变压器油室内设置有多个无线定位标签，多个无线定位标签定位在变压器油室四个垂直边角的上下不同位置，在变压器壳体上盖进出口位置的油面漂浮设置有无线中继模块，无线中继模块在油面之上和油面之下分别伸出有天线，无线中继模块通过油面之上的天线与检测终端无线连接，无线中继模块通过油面之下的天线分别与检测机器人和无线定位标签无线连接。本实用新型使油浸式变压器可以在不放变压器油或者少放变压器油的情况下实现变压器内部的检测作业。
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公开(公告)号：CN113459105A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110834608.4
申请日：2021-07-22
Applicant: 中国科学技术大学先进技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种接触力调节方法，该方法包括将接收的当前状态信息输入接触力预测模型，以获得所述软体驱动器所受的接触力预测值；根据所述接触力预测值，调整所述软体驱动器的实时状态，以调节所述软体驱动器所受的实际接触力。本发明还公开了一种接触力预测模型训练方法、接触力调节装置及软体驱动系统。本发明根据软体驱动器当前状态信息和预期状态信息，确定用以调节所述软体驱动器位置的控制参数，进而控制软体驱动器的接触力，仅凭状态信息采集器采集的状态信息，便可实现软体驱动器的接触力调节，降低了软体驱动系统的复杂度。
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公开(公告)号：CN113459105B
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202110834608.4
申请日：2021-07-22
Applicant: 中国科学技术大学先进技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种接触力调节方法，该方法包括将接收的当前状态信息输入接触力预测模型，以获得所述软体驱动器所受的接触力预测值；根据所述接触力预测值，调整所述软体驱动器的实时状态，以调节所述软体驱动器所受的实际接触力。本发明还公开了一种接触力预测模型训练方法、接触力调节装置及软体驱动系统。本发明根据软体驱动器当前状态信息和预期状态信息，确定用以调节所述软体驱动器位置的控制参数，进而控制软体驱动器的接触力，仅凭状态信息采集器采集的状态信息，便可实现软体驱动器的接触力调节，降低了软体驱动系统的复杂度。
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