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公开(公告)号：CN115723980A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202211555422.6
申请日：2022-12-06
申请人： 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 , 国网安徽省电力有限公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开一种用于输电通道消防的无人机装置，所述装置包括包括无人机本体以及位于所述无人机本体上的取电装置和灭火装置，当所述无人机本体需要充电时，所述取电装置悬挂在输电线上，使所述无人机本体能够沿着所述输电线边移动边充电的同时还能通过所述灭火装置进行消防作业。通过本发明公开的用于输电通道消防的无人机装置，能够实现无人机本体在空中作业时在线充电。
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公开(公告)号：CN114252075A
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202111500949.4
申请日：2021-12-09
申请人： 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 , 国网安徽省电力有限公司 , 国家电网有限公司
发明人： 张佳庆 , 孙韬 , 严波 , 柯艳国 , 谢佳 , 谢铖 , 樊培培 , 叶良鹏 , 范明豪 , 甄超 , 操松元 , 章彬彬 , 尚峰举 , 过羿 , 黄玉彪 , 吴永恒 , 刘睿 , 程宜风 , 祝现礼
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明公开一种电缆沟巡检机器人的路径跟踪方法，本发明通过在机器人的两侧对称安装的4个激光测距仪实现对机器人当前位姿的计算，并根据计算结果调整机器人路径，同时通过图片数据实时展示机器人当前位姿和验证路径调整结果，计算过程简单，容易实现。作业人员能够直观了解机器人的当前状态，适用于封闭性地线管沟。
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公开(公告)号：CN114595530B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202210212781.5
申请日：2022-03-04
申请人： 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 , 国网安徽省电力有限公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： G06F30/20 , G06Q10/04 , G06Q50/26 , G01K7/02 , G06F119/08 , G06F119/12
摘要： 本发明公开了高压开关柜故障灭火剂用量预测模型构建方法及应用，本发明由高压开关柜柜体、视频采集单元、加流系统、温度测量单元、灭火系统组成。通过模拟各种典型故障缺陷模式获得故障点发生着火的着火时间t着火、气体灭火剂施加作用后火源熄灭时间t熄灭；灭火系统基于灭火时间确定熄灭火源所需的灭火剂用量L；通过加流系统预设不同的加流时间t预设，获取故障点着火持续时间Δt持续＝(t预设‑t着火)与所需灭火剂用量L之间的关联关系，建立灭火剂用量与着火持续时间的一元线性回归分段预测模型。通过本发明，解决了高压开关柜典型故障缺陷致灾特征参数稀少、无法实时在线评估不同灭火剂用量的问题。
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公开(公告)号：CN114252075B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202111500949.4
申请日：2021-12-09
申请人： 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 , 国网安徽省电力有限公司 , 国家电网有限公司
发明人： 张佳庆 , 孙韬 , 严波 , 柯艳国 , 谢佳 , 谢铖 , 樊培培 , 叶良鹏 , 范明豪 , 甄超 , 操松元 , 章彬彬 , 尚峰举 , 过羿 , 黄玉彪 , 吴永恒 , 刘睿 , 程宜风 , 祝现礼
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明公开一种电缆沟巡检机器人的路径跟踪方法，本发明通过在机器人的两侧对称安装的4个激光测距仪实现对机器人当前位姿的计算，并根据计算结果调整机器人路径，同时通过图片数据实时展示机器人当前位姿和验证路径调整结果，计算过程简单，容易实现。作业人员能够直观了解机器人的当前状态，适用于封闭性地线管沟。
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公开(公告)号：CN114102631A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111500974.2
申请日：2021-12-09
申请人： 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 , 国网安徽省电力有限公司 , 国家电网有限公司
发明人： 孙韬 , 张佳庆 , 严波 , 柯艳国 , 谢佳 , 谢铖 , 叶良鹏 , 范明豪 , 甄超 , 操松元 , 樊培培 , 章彬彬 , 尚峰举 , 过羿 , 黄玉彪 , 吴永恒 , 刘睿 , 程宜风 , 祝现礼
摘要： 本发明公开了一种巡检机器人摄像机升降台和电缆沟巡检机器人，涉及电缆巡检技术领域，所述巡检机器人摄像机升降台包括工作单元、四连杆组件、直行程驱动机构；工作单元包括摄像机和俯仰机构，俯仰机构能够带动摄像机产生俯仰动作；四连杆组件包括上部长连杆、下部长连杆、首端短连杆和尾端短连杆，首端短连杆、上部长连杆、尾端短连杆、下部长连杆依序通过水平轴铰接；直行程驱动机构包括直行程驱动源，四连杆组件通过首端短连杆与上部长连杆的铰接轴铰接在直行程驱动源上，直行程驱动源的工作端分别与上部长连杆和首端短连杆滑动配合。本发明的优点在于：能够更好地适应空间狭小逼仄的电缆沟环境。
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公开(公告)号：CN115743659A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211555735.1
申请日：2022-12-06
申请人： 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 , 国网安徽省电力有限公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开一种用于输电通道应急处置的无人机等电位夹爪系统，包括包括无人机本体以及位于所述无人机本体上的等电位夹爪装置，所述等电位夹爪装置夹取输电线，使所述无人机本体与所述输电线等电位，使所述无人机本体够顺着所述输电线飞行。通过本发明公开用于输电通道应急处置的无人机等电位夹爪系统，能够实现无人机本体沿着输电线飞行。
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公开(公告)号：CN115892539A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211578238.3
申请日：2022-12-06
申请人： 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 , 国网安徽省电力有限公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开一种在线充电无人机装置，包括包括无人机本体(100)以及位于无人机本体(100)上的行走取电装置(200)，所述行走取电装置(200)能够沿着输电线行走并且在线充电。通过本发明公开的在线充电无人机装置及控制方法能够实现无人机本体在线充电。
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公开(公告)号：CN116149346A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202211500848.1
申请日：2022-11-28
申请人： 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 , 国网安徽省电力有限公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明提供一种基于双目视觉及Realsense灭火无人机避障、控制方法及系统包括：对双目相机标定；设置多个路径点；获取无人机当前经纬度信息，将下一路径点设置为目标位置；利用双目相机获取无人机前方障碍物距离信息，获取深度图；对深度图滤波，过滤远点障碍物影响，设置感知范围，过滤感知范围外的障碍物；将滤波后的深度图矩阵分别与滚转系数阵、油门系数阵、机身系数阵及单位阵相乘得到哈达玛积；推出滚转角系数、油门系数及俯仰角系数，以作为输入量输入进无人机控制系统，对无人机的姿态及运动轨迹进行控制，从而实现避障；避障完成后，重新向当前目标点飞行。本发明解决了无人机避障效果差，实时性及安全性低的技术问题。
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公开(公告)号：CN115773727A
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202211442727.6
申请日：2022-11-17
申请人： 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司 , 中国电力科学研究院有限公司 , 国网安徽省电力有限公司合肥供电公司
摘要： 本发明公开一种储能电池极耳自动识别方法，包括获取每块太阳能电池板产生的响应电压数据，以及每个力敏传感器的力敏信号；依据不同太阳能电池板的响应电压数据、电压分布得到储能电池的电压矩阵，从而判断储能电池的位置；依据力敏传感器产生力敏信号及分布形成的压力矩阵，从而判断储能电池除极耳以外的电池本体的位置；根据压力矩阵和电压矩阵的差异，从而识别电池极耳位置；根据电池极耳距离平台高度存在差异时极耳下方电池板上光照强度不同，反推确定极耳距离太阳能电池板的高度，从而构建电池极耳的三维位置。该方法简单有效，精度高，能够直接得出极耳的三维位置。
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公开(公告)号：CN115743658A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211555431.5
申请日：2022-12-06
申请人： 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 , 国网安徽省电力有限公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： B64U50/34
摘要： 本发明公开一种用于输电通道应急处置的无人机行走取电系统及使用方法，包括无人机本体以及位于所述无人机本体上的行走取电装置，通过所述行走取电装置能够沿带动所述无人机本体沿着输电线边行走边充电，并且能够产生楔紧力，将输电线锁紧。通过本发明公开的用于输电通道应急处置的无人机行走取电系统及使用方法，能够提高充电效率。
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