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公开(公告)号：CN110992291B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN201911251231.9
申请日：2019-12-09
申请人： 国网安徽省电力有限公司超高压分公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明提供一种基于三目视觉的测距方法、系统及存储介质，属于无人机的控制技术领域。所述测距方法包括：接收第一双目视觉系统的第一数值检测结果，第一双目视觉系统包括设置于两侧的第一视觉采集装置和第二视觉采集装置；判断第一数值检测结果是否有效；在判断第一数值检测结果无效的情况下，调整第三视觉采集装置的位置以形成第二双目视觉系统和第三双目视觉系统；接收第二双目视觉系统检测的第二数值检测结果；接收第三双目视觉系统检测的第三数值检测结果；采用融合求解加权平均的方法计算实际的距离；在判断第一数值检测结果有效的情况下，根据第一数值检测结果计算实际的距离。
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公开(公告)号：CN110879603B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN201911250371.4
申请日：2019-12-09
申请人： 国网安徽省电力有限公司检修分公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： G05D1/08
摘要： 本发明实施方式提供一种用于无人机的抗回冲力的控制方法、系统及存储介质，属于无人机的控制技术领域。所述控制方法包括：获取所述无人机的期望姿态角；获取所述无人机的水箱的喷嘴的直径和所述喷嘴的压强；根据所述直径和所述压强计算所述无人机所承受的回冲力；根据所述回冲力计算用于控制所述无人机的姿态控制器的控制力矩；根据所述控制力矩控制所述无人机保持悬停状态。本发明提供的用于无人机的抗回冲力的控制方法、系统及存储介质通过结合期望姿态角、无人机的水箱的喷嘴的直径和压强计算出无人机喷洒时产生的回冲力，再基于该回冲力计算相应的控制力矩，最后采用该控制力矩控制该无人机，使得该无人机能够在喷洒时保持悬停状态。
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公开(公告)号：CN112373683A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011296391.8
申请日：2020-11-18
申请人： 国网安徽省电力有限公司检修分公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明涉及无人机领域，公开了一种视觉辅助清洗的无人机系统，包括机身、机臂、电机、螺旋桨、起落架、供电模块、电子调速器、飞行控制器、飞行遥控器、视觉处理模块、清洗模块、地面监测站以及抗回冲力模块。本发明通过抗回冲力模块自动抵消清洗模块清洗时产生的回冲力，而且不需要额外计算回冲力的大小和方向，避免了由于回冲力的影响导致无人机无法正常清洗的情况，提高了清洗效率，而且整个系统结构简单，自动化程度高。
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公开(公告)号：CN110992291A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911251231.9
申请日：2019-12-09
申请人： 国网安徽省电力有限公司检修分公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明提供一种基于三目视觉的测距方法、系统及存储介质，属于无人机的控制技术领域。所述测距方法包括：接收第一双目视觉系统的第一数值检测结果，第一双目视觉系统包括设置于两侧的第一视觉采集装置和第二视觉采集装置；判断第一数值检测结果是否有效；在判断第一数值检测结果无效的情况下，调整第三视觉采集装置的位置以形成第二双目视觉系统和第三双目视觉系统；接收第二双目视觉系统检测的第二数值检测结果；接收第三双目视觉系统检测的第三数值检测结果；采用融合求解加权平均的方法计算实际的距离；在判断第一数值检测结果有效的情况下，根据第一数值检测结果计算实际的距离。
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公开(公告)号：CN112015191A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010692034.7
申请日：2020-07-17
申请人： 国网安徽省电力有限公司检修分公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明实施方式提供一种用于喷洗超高压输电线路绝缘子的装置及方法，属于高压输电线绝缘子喷洗技术领域。所述装置包括：无人机，机载固定模块，设置于所述无人机的底部；水导流管，与所述机载固定模块连接，所述机载固定模块能够转动以调节所述水导流管的方向；以及多功能喷洗口，连接于所述水导流管远离所述机载固定模块的一端；以及水泵调压系统，设置于所述无人机的内部，用于调整水流的压力。该装置及方法能够克服现有技术中喷洗角度单一的问题，提高喷洗的效率。
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公开(公告)号：CN111976973A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010904792.0
申请日：2020-09-01
申请人： 国网安徽省电力有限公司检修分公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明涉及无人机领域，公开了一种视觉辅助清洗的无人机系统，包括机身、机臂、电机、螺旋桨、起落架、供电模块、电子调速器、飞行控制器、飞行遥控器、视觉处理模块、清洗模块、地面监测站以及抗回冲力模块。本发明通过抗回冲力模块自动抵消清洗模块清洗时产生的回冲力，而且不需要额外计算回冲力的大小和方向，避免了由于回冲力的影响导致无人机无法正常清洗的情况，提高了清洗效率，而且整个系统结构简单，自动化程度高。
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公开(公告)号：CN110879603A
公开(公告)日：2020-03-13
申请号：CN201911250371.4
申请日：2019-12-09
申请人： 国网安徽省电力有限公司检修分公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： G05D1/08
摘要： 本发明实施方式提供一种用于无人机的抗回冲力的控制方法、系统及存储介质，属于无人机的控制技术领域。所述控制方法包括：获取所述无人机的期望姿态角；获取所述无人机的水箱的喷嘴的直径和所述喷嘴的压强；根据所述直径和所述压强计算所述无人机所承受的回冲力；根据所述回冲力计算用于控制所述无人机的姿态控制器的控制力矩；根据所述控制力矩控制所述无人机保持悬停状态。本发明提供的用于无人机的抗回冲力的控制方法、系统及存储介质通过结合期望姿态角、无人机的水箱的喷嘴的直径和压强计算出无人机喷洒时产生的回冲力，再基于该回冲力计算相应的控制力矩，最后采用该控制力矩控制该无人机，使得该无人机能够在喷洒时保持悬停状态。
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