公开(公告)号：CN107546642A

公开(公告)日：2018-01-05

申请号：CN201710806185.9

申请日：2017-09-08

申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 ,  山东鲁能智能技术有限公司 ,  国家电网公司

发明人： 郭锐 ,  曹雷 ,  张峰 ,  贾娟 ,  贾永刚 ,  卢士彬 ,  任志刚 ,  杨波 ,  白万建 ,  李冬 ,  李勇 ,  石鑫 ,  李笋 ,  傅孟潮 ,  雍民

IPC分类号： H02G1/02

摘要： 本发明公开了一种架空输电线路地线自主变向行驶巡检机器人、系统及方法，机器人具有驱动臂机构，所述驱动臂机构包括驱动轮、从动轮、旋转关节和支撑架，所述驱动轮和从动轮布设于支撑架上，支撑架底部设置于旋转关节上，随旋转关节转动，从动轮沿支撑架进行竖直运动，旋转关节上设置有限位机构，通过其对旋转关节的卡合或释放，使支撑架带动驱动轮和从动轮适应轨道的曲率变换，实现其始终沿地线移动运行。本发明的辅助通道提高了机器人变向的效率，可有效解决机器人跨越耐张塔等障碍物的难题。

公开(公告)号：CN107591728B

公开(公告)日：2019-09-10

申请号：CN201710806162.8

申请日：2017-09-08

申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 ,  山东鲁能智能技术有限公司 ,  国家电网公司

发明人： 曹雷 ,  郭锐 ,  贾娟 ,  李路 ,  卢士彬 ,  杨立超 ,  周大洲 ,  杨波 ,  李勇 ,  许玮 ,  李超英 ,  傅孟潮 ,  赵金龙 ,  雍民

IPC分类号： H02G1/02

摘要： 本发明公开了架空输电线路地线全程自动移动机构、巡检机器人及方法，本发明通过设置多个并列分布的驱动臂，所述驱动臂包括支撑架、驱动轮、从动轮和旋转关节，驱动轮和从动轮布设于支撑架上，支撑架底部设置于旋转关节上，随旋转关节转动，旋转关节外沿设置有对其进行卡合或释放的锁紧装置，通过其对旋转关节的卡合或释放，使支撑架带动驱动轮和从动轮适应轨道的曲率变换，实现其始终沿地线移动运行。提高了机器人的适应能力，通过障碍物的方法简单有效，机器人无需做任何越障动作，提高了安全性。

公开(公告)号：CN107591728A

公开(公告)日：2018-01-16

申请号：CN201710806162.8

申请日：2017-09-08

申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 ,  山东鲁能智能技术有限公司 ,  国家电网公司

发明人： 曹雷 ,  郭锐 ,  贾娟 ,  李路 ,  卢士彬 ,  杨立超 ,  周大洲 ,  杨波 ,  李勇 ,  许玮 ,  李超英 ,  傅孟潮 ,  赵金龙 ,  雍民

IPC分类号： H02G1/02

摘要： 本发明公开了架空输电线路地线全程自动移动机构、巡检机器人及方法，本发明通过设置多个并列分布的驱动臂，所述驱动臂包括支撑架、驱动轮、从动轮和旋转关节，驱动轮和从动轮布设于支撑架上，支撑架底部设置于旋转关节上，随旋转关节转动，旋转关节外沿设置有对其进行卡合或释放的锁紧装置，通过其对旋转关节的卡合或释放，使支撑架带动驱动轮和从动轮适应轨道的曲率变换，实现其始终沿地线移动运行。提高了机器人的适应能力，通过障碍物的方法简单有效，机器人无需做任何越障动作，提高了安全性。

公开(公告)号：CN107546642B

公开(公告)日：2020-02-21

申请号：CN201710806185.9

申请日：2017-09-08

申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 ,  国网智能科技股份有限公司 ,  国家电网有限公司

发明人： 郭锐 ,  曹雷 ,  张峰 ,  贾娟 ,  贾永刚 ,  卢士彬 ,  任志刚 ,  杨波 ,  白万建 ,  李冬 ,  李勇 ,  石鑫 ,  李笋 ,  傅孟潮 ,  雍民

IPC分类号： H02G1/02

摘要： 本发明公开了一种架空输电线路地线自主变向行驶巡检机器人、系统及方法，机器人具有驱动臂机构，所述驱动臂机构包括驱动轮、从动轮、旋转关节和支撑架，所述驱动轮和从动轮布设于支撑架上，支撑架底部设置于旋转关节上，随旋转关节转动，从动轮沿支撑架进行竖直运动，旋转关节上设置有限位机构，通过其对旋转关节的卡合或释放，使支撑架带动驱动轮和从动轮适应轨道的曲率变换，实现其始终沿地线移动运行。本发明的辅助通道提高了机器人变向的效率，可有效解决机器人跨越耐张塔等障碍物的难题。

公开(公告)号：CN107386771B

公开(公告)日：2019-07-12

申请号：CN201710733041.5

申请日：2017-08-24

申请人： 国网山东省电力公司济南市历城区供电公司 ,  国家电网公司

发明人： 雍民 ,  徐雪峰 ,  赵凯 ,  董涛 ,  张红军 ,  张晔 ,  孙钧华 ,  刘爱军 ,  初嫣

IPC分类号： E04H12/24

摘要： 本发明公开了一种110kV架空线路前后电缆式双回钢管杆式终端塔，包括塔身、前架空回路、后架空回路、避雷器、电缆、电缆终端；所述塔身从上向下依次设有避雷线横担、中相导线跳线串横担、中相导线横担、边相导线横担、中相电缆固定横担、边相电缆头固定横担、边相电缆固定横担；所述的前架空回路、后架空回路为两回独立运行的回路，前架空回路、后架空回路都包括避雷线、中相导线、边相导线；前架空回路、后架空回路分别通过耐张串安装在相应横担上，塔体安装在基础上。本发明将前架空回路、后架空回路分别安装在同一基塔的相应横担上，仅新立一基塔，仅新做一个塔基础，降低了投资、减少征地面积；并且塔体和基础均为终端型设计，保证了线路的可靠运行。

公开(公告)号：CN107386771A

公开(公告)日：2017-11-24

申请号：CN201710733041.5

申请日：2017-08-24

申请人： 国网山东省电力公司济南市历城区供电公司 ,  国家电网公司

发明人： 雍民 ,  徐雪峰 ,  赵凯 ,  董涛 ,  张红军 ,  张晔 ,  孙钧华 ,  刘爱军 ,  初嫣

IPC分类号： E04H12/24

CPC分类号： E04H12/24

摘要： 本发明公开了一种110kV架空线路前后电缆式双回钢管杆式终端塔，包括塔身、前架空回路、后架空回路、避雷器、电缆、电缆终端；所述塔身从上向下依次设有避雷线横担、中相导线跳线串横担、中相导线横担、边相导线横担、中相电缆固定横担、边相电缆头固定横担、边相电缆固定横担；所述的前架空回路、后架空回路为两回独立运行的回路，前架空回路、后架空回路都包括避雷线、中相导线、边相导线；前架空回路、后架空回路分别通过耐张串安装在相应横担上，塔体安装在基础上。本发明将前架空回路、后架空回路分别安装在同一基塔的相应横担上，仅新立一基塔，仅新做一个塔基础，降低了投资、减少征地面积；并且塔体和基础均为终端型设计，保证了线路的可靠运行。