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公开(公告)号：CN113222838A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110495250.7
申请日：2021-05-07
申请人： 国网山西省电力公司吕梁供电公司 , 北京理工大学
摘要： 本发明涉及一种基于视觉定位的无人机自主巡线方法，属于无人机导航与控制技术领域。本发明利用摄像头获取图像，经过图像预处理、特征提取与视觉定位，得到无人机当前的精准定位；通过设计的位置控制算法，利用视觉定位获得的位置信息完成无人机导航，实现无人机自主巡线任务。解决了传统惯性导航系统定位误差随时间积累、GPS导航系统自主性能差且易受干扰等问题，具有识别迅速，定位精度高，稳定性强等优点；能够代替人工遥控操作，实现长航时无人机按照预定路线自主巡检，具有自主性、可靠性和安全性。本发明将为架空输电线路的巡检工作提供新的平台。
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公开(公告)号：CN103435106A
公开(公告)日：2013-12-11
申请号：CN201310365320.2
申请日：2013-08-21
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明涉及一种简便制备Fe3O4纳米团簇的方法，属于化学及生物医学领域。具体步骤如下：将固体NaOH溶解到DEG溶剂中，同时加热，升温至120℃，直到固体完全溶解时停止加热，得到NaOH储存液；将铁源、作为交联剂和稳定剂的PEI与溶剂混合；再加入NaOH储存液，加入至溶液中NaOH的摩尔浓度为0.03～0.4mol/L；然后升温至160℃～230℃；得到c-Fe3O4。产物的粒径均匀可控，水溶性和分散性好，具有很强的超顺磁性，且磁矩随着粒径的增大明显增强，表面包裹的PEI层所携带的氨基便于进一步生物功能化。
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公开(公告)号：CN106399251A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201610536996.7
申请日：2016-07-08
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： C12N5/09
CPC分类号： C12N5/0693
摘要： 本发明涉及一种偶联抗体的仿生免疫磁球及其制备方法，属于纳米材料技术领域。所述仿生免疫磁球以水溶性Fe3O4纳米团簇为核，外包细胞膜，细胞膜外共价偶联有具有修饰基团的抗体。通过制备Fe3O4纳米团簇，即MNC；制备修饰有叠氮胆碱的细胞膜碎片，即M；将MNC和M反应得到仿生磁球，修饰基团与抗体反应得到带有环炔化修饰基团的抗体；将仿生磁球溶液和带有环炔化修饰基团的抗体偶联获得本发明所述仿生免疫磁球。所述仿生免疫磁球分散性好且磁响应迅速，捕捉肿瘤细胞识别效率高且背景中几乎没有白细胞，捕捉到得肿瘤细胞活性好；所述制备方法原料来源广泛，在仿生免疫磁球构建上具有普适性。
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公开(公告)号：CN106039324B
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201610547657.9
申请日：2016-07-12
申请人： 北京理工大学 , 中国科学院过程工程研究所
摘要： 本发明涉及一种装载siRNA的仿生型磁小体及其制备方法，属于化学及生物医学领域。所述仿生型磁小体以水溶性MNC为核，外包白细胞膜，MNC与白细胞膜间装载有siRNA；所述仿生型磁小体白细胞膜外可共价偶联有具有修饰基团的抗体或肽。通过制备MNC、M、MNC:siRNA，将MNC:siRNA溶液、M溶液和缓冲液混合，得到所述仿生型磁小体；通过修饰基团将肽或抗体修饰到所述仿生型磁小体的白细胞膜上，得到偶联抗体或肽的所述仿生型磁小体。所述仿生型磁小体中的MNC具有正电荷，可吸附siRNA，外部包覆M仿生，可高效、快速达到病灶，同时避免生物体的免疫清除。
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公开(公告)号：CN106039324A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610547657.9
申请日：2016-07-12
申请人： 北京理工大学 , 中国科学院过程工程研究所
摘要： 本发明涉及一种装载siRNA的仿生型磁小体及其制备方法，属于化学及生物医学领域。所述仿生型磁小体以水溶性MNC为核，外包白细胞膜，MNC与白细胞膜间装载有siRNA；所述仿生型磁小体白细胞膜外可共价偶联有具有修饰基团的抗体或肽。通过制备MNC、M、MNC:siRNA，将MNC:siRNA溶液、M溶液和缓冲液混合，得到所述仿生型磁小体；通过修饰基团将肽或抗体修饰到所述仿生型磁小体的白细胞膜上，得到偶联抗体或肽的所述仿生型磁小体。所述仿生型磁小体中的MNC具有正电荷，可吸附siRNA，外部包覆M仿生，可高效、快速达到病灶，同时避免生物体的免疫清除。
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