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公开(公告)号：CN105987665B
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201510058906.3
申请日：2015-02-05
申请人： 国家电网公司 , 国网山西省电力公司检修分公司 , 上海波汇科技有限公司
摘要： 本发明涉及到一种可用于特高压输电线路状态监测领域，针对特高压输电线的弧垂点变化范围进行预警监测的装置及其方法，所述的预警监测装置包括视频图像分析模块、通讯模块和电源管理模块；监测方法是通过视频图像分析模块对视频图像信号进行实时分析与处理,包括视频场景标定、电力线曲线点检测、电力线曲线识别，弧垂点检测，并对弧垂点变化范围进行判断，超出预设范围则利用通讯模块实时上传预警信息和相关视频图像数据到监控管理中心。本发明装置的方法应用了视频图像智能分析技术，实现了对输电线路弧垂点变化情况的实时监测，能做到主动预警输出，及时发现线路弧垂点变化多大的安全隐患，并减轻工作强度。
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公开(公告)号：CN105870833A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201510027040.X
申请日：2015-01-19
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所 , 国家电网公司 , 国网山西省电力公司检修分公司
发明人： 凌烈 , 楼鸿平 , 姜勇 , 王海龙 , 王洪光 , 梁育彬 , 田勇 , 李斐明 , 孙鹏 , 张勇 , 赵彦平 , 王慧刚 , 张景沛 , 李丽 , 裴长生 , 康文杰 , 王峰 , 段星辉
摘要： 本发明涉及特高压输电线巡检机器人，具体地说是一种适应于大跨距的输电线巡检机器人机构，包括第一导轨、分别安装在第一导轨上的前后臂及可沿第一导轨往复移动、调节巡检机器人机构质心的电源控制箱体，前后臂结构相同，均包括在输电线上行走的行走机构、驱动行走机构转动的转动关节及变形机构，变形机构的一端连接于第一导轨上，另一端通过转动关节与行走机构相连；变形机构包括平行四边形的本体及移动机构，移动机构安装在本体的任一对角线上，通过移动机构的伸缩改变本体的平行四边形形状，实现前后臂的变形和行走机构的升降。本发明具有越障跨距大，越障平稳，跨越双挂点时间且越障过程简单，所需动力小，应用范围较广等优点。
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公开(公告)号：CN105870832B
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201510025554.1
申请日：2015-01-19
申请人： 国家电网公司 , 国网山西省电力公司检修分公司 , 中国科学院沈阳自动化研究所
发明人： 楼鸿平 , 姜勇 , 王海龙 , 王洪光 , 梁育彬 , 岳湘 , 李斐明 , 凌烈 , 张勇 , 孙鹏 , 赵彦平 , 王慧刚 , 张景沛 , 李丽 , 裴长生 , 康文杰 , 王峰 , 段星辉
IPC分类号： H02G1/02
摘要： 本发明涉及移动机器人，具体地说是一种三臂复合式巡检机器人机构，包括前臂机构、中臂机构、后臂机构和电器箱，其中前、后臂机构均包括依次相连的轮爪机构、俯仰机构、回转机构和轮爪移动机构，设有锁紧轮和行走轮的轮爪机构通过俯仰机构驱动俯仰转动并通过回转机构驱动水平回转，中臂机构包括依次相连的中夹爪机构、中升降机构、中俯仰机构和中移动机构，设有左夹爪和右夹爪的中夹爪机构通过中升降机构驱动升降并通过中俯仰机构驱动俯仰转动，前、后臂机构分别通过轮爪移动机构驱动移动，中臂机构通过中移动机构驱动移动，轮爪移动机构和中移动机构均设置于电器箱中。本发明能够快速跨越不同线路障碍物，巡检作业过程安全可靠。
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公开(公告)号：CN105987665A
公开(公告)日：2016-10-05
申请号：CN201510058906.3
申请日：2015-02-05
申请人： 国家电网公司 , 国网山西省电力公司检修分公司 , 上海波汇科技股份有限公司
摘要： 本发明涉及到一种可用于特高压输电线路状态监测领域，针对特高压输电线的弧垂点变化范围进行预警监测的装置及其方法，所述的预警监测装置包括视频图像分析模块、通讯模块和电源管理模块；监测方法是通过视频图像分析模块对视频图像信号进行实时分析与处理,包括视频场景标定、电力线曲线点检测、电力线曲线识别，弧垂点检测，并对弧垂点变化范围进行判断，超出预设范围则利用通讯模块实时上传预警信息和相关视频图像数据到监控管理中心。本发明装置的方法应用了视频图像智能分析技术，实现了对输电线路弧垂点变化情况的实时监测，能做到主动预警输出，及时发现线路弧垂点变化多大的安全隐患，并减轻工作强度。
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公开(公告)号：CN105989682A
公开(公告)日：2016-10-05
申请号：CN201510058887.4
申请日：2015-02-05
申请人： 国家电网公司 , 国网山西省电力公司检修分公司 , 上海波汇科技股份有限公司
IPC分类号： G08B13/196 , H04N7/18
摘要： 本发明涉及到一种输电线路线下施工机械安全预警监控系统，该预警监控系统包括有主控制模块、视频图像处理模块、通信模块和电源管理模块，预警监控系统应用时由前端设备包括前端预警监控装置、高速球机、太阳能电源、声光报警器和后端管理软件平台；本发明输电线路线下机械安全预警分析方法是应用了视频图像智能分析技术，具有对大型机械施工类的外力破坏事件进行智能分析并主动报警，并将整个事件发生的过程以图片和视频的形式发回监控管理中心。本发明的预警监控系统和监控方法在没有线下大型机械施工发生的情况下，系统不主动向监控管理中心发送视频信息和数据，有效的节约了通信流量，从而降低了输电线路的维护和运营成本。
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公开(公告)号：CN105870833B
公开(公告)日：2017-10-13
申请号：CN201510027040.X
申请日：2015-01-19
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所 , 国家电网公司 , 国网山西省电力公司检修分公司
发明人： 凌烈 , 楼鸿平 , 姜勇 , 王海龙 , 王洪光 , 梁育彬 , 田勇 , 李斐明 , 孙鹏 , 张勇 , 赵彦平 , 王慧刚 , 张景沛 , 李丽 , 裴长生 , 康文杰 , 王峰 , 段星辉
摘要： 本发明涉及特高压输电线巡检机器人，具体地说是一种适应于大跨距的输电线巡检机器人机构，包括第一导轨、分别安装在第一导轨上的前后臂及可沿第一导轨往复移动、调节巡检机器人机构质心的电源控制箱体，前后臂结构相同，均包括在输电线上行走的行走机构、驱动行走机构转动的转动关节及变形机构，变形机构的一端连接于第一导轨上，另一端通过转动关节与行走机构相连；变形机构包括平行四边形的本体及移动机构，移动机构安装在本体的任一对角线上，通过移动机构的伸缩改变本体的平行四边形形状，实现前后臂的变形和行走机构的升降。本发明具有越障跨距大，越障平稳，跨越双挂点时间且越障过程简单，所需动力小，应用范围较广等优点。
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公开(公告)号：CN105870832A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201510025554.1
申请日：2015-01-19
申请人： 国家电网公司 , 国网山西省电力公司检修分公司 , 中国科学院沈阳自动化研究所
发明人： 楼鸿平 , 姜勇 , 王海龙 , 王洪光 , 梁育彬 , 岳湘 , 李斐明 , 凌烈 , 张勇 , 孙鹏 , 赵彦平 , 王慧刚 , 张景沛 , 李丽 , 裴长生 , 康文杰 , 王峰 , 段星辉
IPC分类号： H02G1/02
摘要： 本发明涉及移动机器人，具体地说是一种三臂复合式巡检机器人机构，包括前臂机构、中臂机构、后臂机构和电器箱，其中前、后臂机构均包括依次相连的轮爪机构、俯仰机构、回转机构和轮爪移动机构，设有锁紧轮和行走轮的轮爪机构通过俯仰机构驱动俯仰转动并通过回转机构驱动水平回转，中臂机构包括依次相连的中夹爪机构、中升降机构、中俯仰机构和中移动机构，设有左夹爪和右夹爪的中夹爪机构通过中升降机构驱动升降并通过中俯仰机构驱动俯仰转动，前、后臂机构分别通过轮爪移动机构驱动移动，中臂机构通过中移动机构驱动移动，轮爪移动机构和中移动机构均设置于电器箱中。本发明能够快速跨越不同线路障碍物，巡检作业过程安全可靠。
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公开(公告)号：CN107134738B
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201610108887.5
申请日：2016-02-26
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所 , 国网山西省电力公司检修分公司
摘要： 本发明涉及输电线路修复机器人，具体地说是一种断股补修机器人机构，包括两个安装在导轨座上结构相同的前、后轮臂，每个轮臂均由行走越障机构、升降机构及回转机构组成，其中升降机构的一端连接有行走于输电线上的行走越障机构，另一端与安装在导轨座上的回转机构相连接；每个所述行走越障机构上均安装有捋线装置，在所述导轨座上安装有可升降的压接装置，该压接装置位于所述前、后轮臂之间。本发明不仅能够进行断股补修作业，同时还可以沿输电线路自主行走，还能够自主跨越输电线路上防震锤、压接管、悬垂线夹等不同障碍。
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公开(公告)号：CN107123941A
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201610101282.3
申请日：2016-02-24
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所 , 国网山西省电力公司检修分公司
IPC分类号： H02G1/02
CPC分类号： H02G1/02
摘要： 本发明涉及电力维修专用工具，具体地说是一种输电线路间隔棒更换工具。包括螺杆、基体、第一夹爪、第二夹爪、压紧块及导轨，其中基体上设有导轨，所述第一夹爪和第二夹爪与导轨可滑动地连接，所述螺杆与基体螺纹连接，所述螺杆的一端端部与位于第一夹爪和第二夹爪之间的压紧块固连。本发明更换工具结构简单、方便省力、具有通用性和便携性。
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公开(公告)号：CN109596224A
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201811583800.5
申请日：2018-12-24
申请人： 国网山西省电力公司检修分公司
摘要： 本申请公开了一种导线接续点的故障分析方法，通过获取包括有多个导线接续点的可见光图像和红外光图像；通过计算机程序利用预先存储的提取算法分别提取可见光图像的第一特征点和红外光图像的第二特征点；然后利用第一特征点和第二特征点将可见光图像和红外光图像进行特征匹配，确定出故障导线接续点，从而不仅避免了通过技术人员根据红外光图像进行观察分析以进行故障分析的过程造成的人力资源的消耗，而且能够进一步确定出故障导线接续点，从而进一步提高对导线接续点的故障分析的准确度。本申请还公开了一种导线接续点的故障分析装置、设备及计算机可读存储介质，均具有上述有益效果。
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