公开(公告)号：CN116152337A

公开(公告)日：2023-05-23

申请号：CN202211490782.2

申请日：2022-11-25

申请人： 国网智能科技股份有限公司 ,  国网山东省电力公司济南供电公司

发明人： 黄聪 ,  褚壮壮 ,  巩方彬 ,  刘加科 ,  杨杰 ,  明钰 ,  翟义凯 ,  薛保平 ,  胡清波 ,  范鹏涛

IPC分类号： G06T7/73 ,  G06T7/80 ,  G06T7/00 ,  G06T7/33

摘要： 本发明公开了一种视觉同步定位与地图构建方法及系统，包括：基于AGV实时采集的数据提取每一帧RGB图像和深度图像信息；采用改进的ORB算法对每一帧RGB图像进行特征点提取，结合相对应的深度图像信息得到每一帧图像的具有深度信息的特征点及其描述子；对相邻帧图像进行特征匹配，并利用极线约束特征匹配算法来筛选去除误匹配，作为运动估计的初始值；基于初始值计算每帧图像对应的深度相机位姿，通过非线性优化方法对深度相机位姿进行局部优化和全局优化，最终得到AGV的最优位姿及移动距离。本发明利用基于RANSAC算法的极线约束特征匹配算法来筛选去除误匹配，减少了运算量，有效提高了图像特征点匹配的速度和准确性。

公开(公告)号：CN115690551A

公开(公告)日：2023-02-03

申请号：CN202211459772.2

申请日：2022-11-16

申请人： 国网智能科技股份有限公司

发明人： 邓燕 ,  邵光亭 ,  李健 ,  张传友 ,  王亚菲 ,  裴淼 ,  蒋克强 ,  李天玉 ,  薛保平 ,  胡清波

IPC分类号： G06V10/80 ,  G06V10/764 ,  G06V10/44

摘要： 本发明提供了一种双光图像匹配融合方法及系统，通过仿射矩阵先验信息、聚类分类、距离、角度、内接圆面积等多维信息的有机融合可以有效剔除错误匹配点对，快速高效的筛选出最佳匹配点对，同时提高图像匹配融合效果，通过对可见光图像进行基于拉普拉斯金字塔的多尺度图像处理、红外图像二值化、腐蚀、锐化等处理提取非设备区域特征后进行融合，可以突显红外图像中的热辐射信息和可见光中的外观信息。本发明可以实现在同一路视频中同时突显红外图像中热辐射信息和可见光图像中的设备外观信息，达到双光相机在执行巡检任务时可展示融合后的视频，满足现场不同场景的应用需求。