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公开(公告)号：CN116152337A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202211490782.2
申请日：2022-11-25
申请人： 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司济南供电公司
摘要： 本发明公开了一种视觉同步定位与地图构建方法及系统，包括：基于AGV实时采集的数据提取每一帧RGB图像和深度图像信息；采用改进的ORB算法对每一帧RGB图像进行特征点提取，结合相对应的深度图像信息得到每一帧图像的具有深度信息的特征点及其描述子；对相邻帧图像进行特征匹配，并利用极线约束特征匹配算法来筛选去除误匹配，作为运动估计的初始值；基于初始值计算每帧图像对应的深度相机位姿，通过非线性优化方法对深度相机位姿进行局部优化和全局优化，最终得到AGV的最优位姿及移动距离。本发明利用基于RANSAC算法的极线约束特征匹配算法来筛选去除误匹配，减少了运算量，有效提高了图像特征点匹配的速度和准确性。
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公开(公告)号：CN115902977A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211490785.6
申请日：2022-11-25
申请人： 国网智能科技股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种基于视觉和GPS的变电站机器人双重定位方法及系统，获取激光定位导航过程中通过ICP点云配准得到的配准误差；当配准误差阈值大于配准误差阈值时，变电站机器人点云配准定位失败；配准定位失败时获取GPS定位数据，根据GPS定位数据生成视觉特征匹配范围；根据视觉图像数据提取视觉特征，结合视觉特征匹配范围匹配特征地图，得到机器人双重定位后的当前位姿；本发明解决了通过激光雷达定位导航容易丢位置的问题，采用了节约算力的设计方案，避免了室外机器人搭载的工控机算力低的问题，增加了变电站室外巡检机器人的定位导航可靠性。
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公开(公告)号：CN117631001A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311623873.3
申请日：2023-11-29
申请人： 国网智能科技股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种定位信息和面片特征匹配的机器人重定位方法及系统，本发明可以在机器人丢失位置时，获取机器人GPS定位信息，并将其进行经纬度转换，得到激光雷达坐标系下的坐标值，确定体素特征匹配范围；基于激光雷达数据，在预先构建的以面片为单位元素的体素地图中，在体素特征匹配范围内进行点和面的匹配；根据匹配结果，进行状态估计，计算出机器人当前位姿，快速进行重定位，并提高机器人重定位的准确性，提高定位导航的可靠性。
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公开(公告)号：CN112350441A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011212251.8
申请日：2020-11-03
申请人： 国网智能科技股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种变电站在线智能巡视系统及方法，获取主辅设备监控系统的联动信号，能够做到融合多维信息；同时，利用不同执行系统并发执行相应子任务，保证了巡检效率；基于各个执行系统所采集数据，融合了多维度检测数据，并进行全自动智能识别、分析，形成联动复核；本发明能够实现变电站的自动化全覆盖在线巡视，异常故障的自动复核处置，运维人员远程运维管理，解决了机器人巡检存在巡视盲区、单一视频覆盖范围小、故障应急处置不及时等问题，提高了变电站设备巡检的全面性、准确性、智能性，提升了变电站内系统联动能力。
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公开(公告)号：CN112311097B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202011210596.X
申请日：2020-11-03
申请人： 国网智能科技股份有限公司
IPC分类号： H02J13/00
摘要： 能力。本发明提供了一种变电站在线智能巡视集中监控系统及方法，与主辅监控系统进行联动交互，获取主辅设备联动信号，根据联动信号获取相关联的设备点位列表，根据设备点位和预先配置的联动策略构建巡检任务或根据需求创建巡检任务；将巡检任务下发至相应的站端，对站端进行集中控制，各站端将对应巡检任务拆分为多个子任务，分别由不同巡检执行系统并发执行相应子任务；接收各站端自身各巡检执行系统并发执行相应子任务所采集的多维巡检数据；利用云边协同方法，确定各站端所采用的智能分析算法，基于所述多维巡检数据，利用所述智能分析算法进行设备状态进行识别，根据识别结果进行告警或/和设备运维。本发明解决了机器人巡检存在巡视盲区、单一视频覆盖范围小、故障应急
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公开(公告)号：CN114266960A
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202111457716.0
申请日：2021-12-01
申请人： 国网智能科技股份有限公司
IPC分类号： G06V20/10 , G06T5/00 , G06N3/08 , G06K9/62 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06V10/30 , G06T7/55 , G06V10/764
摘要： 本发明提供了一种点云信息与深度学习相结合的障碍物检测方法，获取包含深度信息的点云图像；对所述图像进行滤波、去除分布边缘的离群点的处理，得到预处理后的点云信息；对所述点云信息中的地面信息进行提取，并滤除；基于剩余的点云信息，进行初步障碍物检测，确定障碍物所在格栅；利用预训练的深度学习模型对初步检测的障碍物进行判别，确定障碍物的类型；本发明可以解决目前机器人障碍物检测方式单一，不能全面感知障碍物的的缺陷，实时有效的检测室内巡检机器人遇到的各类障碍物，保证设备的运行安全。
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公开(公告)号：CN112311097A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202011210596.X
申请日：2020-11-03
申请人： 国网智能科技股份有限公司
IPC分类号： H02J13/00
摘要： 本发明提供了一种变电站在线智能巡视集中监控系统及方法，与主辅监控系统进行联动交互，获取主辅设备联动信号，根据联动信号获取相关联的设备点位列表，根据设备点位和预先配置的联动策略构建巡检任务或根据需求创建巡检任务；将巡检任务下发至相应的站端，对站端进行集中控制，各站端将对应巡检任务拆分为多个子任务，分别由不同巡检执行系统并发执行相应子任务；接收各站端自身各巡检执行系统并发执行相应子任务所采集的多维巡检数据；利用云边协同方法，确定各站端所采用的智能分析算法，基于所述多维巡检数据，利用所述智能分析算法进行设备状态进行识别，根据识别结果进行告警或/和设备运维。本发明解决了机器人巡检存在巡视盲区、单一视频覆盖范围小、故障应急处置不及时等问题，提高了变电站设备巡检的全面性、准确性、智能性，提升了变电站内系统联动能力。
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公开(公告)号：CN112258641A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202011210613.X
申请日：2020-11-03
申请人： 国网智能科技股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种巡检点自动化配置系统、方法、存储介质、设备及机器人，获取巡检场所的三维模型，对三维模型进行预处理；对预处理后的模型进行基准坐标系的配置，进行巡检场所内目标对象的识别，并获取目标对象的位姿、大小信息，提取巡检场所内的可通行路径；配置巡检点与目标对象之间距离范围、与目标对象的平面法线偏差角度范围的约束条件；遍历目标对象，根据单一目标对象的位姿、大小及可通行路径信息计算合法配置区域；对单一目标对象合法配置区域进行全局优化，针对公共交叉区域和不交叉区域，在约束条件下，求解最优巡检点的坐标，得到巡检点信息。本发明能够实现巡检点的自动化准确、高效配置。
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公开(公告)号：CN115817145A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211497257.3
申请日：2022-11-25
申请人： 国网智能科技股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种模块化驱动及转向总成、机器人及控制方法，包括：驱动部、转向部和支撑件；驱动部包括：驱动轮，驱动轮通过轴承与驱动电机连接；转向部包括：转向电机，转向电机通过转向轴承与转向座连接；驱动电机和转向电机固定在支撑件的内部，支撑件上部与转向座连接，转向座的转动能够带动支撑件转动；支撑件下部与驱动轮连接，支撑件转动能够带动驱动轮方向发生偏转；驱动电机和转向电机能够分别接收中央控制器的控制指令，通过控制驱动电机和/或转向电机的转动，以控制驱动轮的前进和/或转向。本发明驱动器同时带动驱动电机和转向电机，通过模块化设计实现了整体结构的紧凑布置，缩短了接线距离，增强了抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN112258641B
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202011210613.X
申请日：2020-11-03
申请人： 国网智能科技股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种巡检点自动化配置系统、方法、存储介质、设备及机器人，获取巡检场所的三维模型，对三维模型进行预处理；对预处理后的模型进行基准坐标系的配置，进行巡检场所内目标对象的识别，并获取目标对象的位姿、大小信息，提取巡检场所内的可通行路径；配置巡检点与目标对象之间距离范围、与目标对象的平面法线偏差角度范围的约束条件；遍历目标对象，根据单一目标对象的位姿、大小及可通行路径信息计算合法配置区域；对单一目标对象合法配置区域进行全局优化，针对公共交叉区域和不交叉区域，在约束条件下，求解最优巡检点的坐标，得到巡检点信息。本发明能够实现巡检点的自动化准确、高效配置。
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