公开(公告)号：CN114114293A

公开(公告)日：2022-03-01

申请号：CN202111368548.8

申请日：2021-11-18

申请人： 国网江苏省电力有限公司常州供电分公司 ,  国网江苏省电力有限公司 ,  国家电网有限公司

发明人： 殷洪海 ,  章立 ,  黄奇峰 ,  石磊 ,  陈斌 ,  沈栋材 ,  朱一锋 ,  金立我 ,  蒋建波 ,  秦彦伟

IPC分类号： G01S17/08 ,  G01S15/08 ,  H02G1/02

摘要： 本发明涉及一种快速定位导线位置的方法，所述的方法利用激光测距仪、高清摄像头、超声波传感器及机械手配合实现，包括如下步骤：1）高清摄像头对前方空间内物体进行识别，直至视野内出现导线，而后选择最近的导线作为目标导线；2）激光测距仪对目标导线进行旋转扫描测距，根据激光点到导线的切线距离计算目标导线的中心位置坐标；3）根据带电作业安全距离设定，计算机械手最终停止的位置点坐标；4）机械手开始行走，超声波传感器实时检测机械手与位置点坐标距离，当机械手到达位置点坐标，机械手开始工作。本发明能快速准确安全的定位到目标导线，保证带电作业的安全距离。