一种分布式驱动无人机的协同控制方法

    公开(公告)号:CN119160399A

    公开(公告)日:2024-12-20

    申请号:CN202411523588.9

    申请日:2024-10-29

    Abstract: 本发明一种分布式驱动无人机的协同控制方法涉及无人机的电机控制方法,其步骤为:S1.计算受控电机的反馈增益补偿系数;S2.计算得出各台电机的同步补偿误差;S3.计算当前虚拟主轴的驱动力矩;S4.计算虚拟主轴的输出力矩;S5.根据虚拟主轴的输出力矩和转动惯量计算当前时刻虚拟主轴的角速度;S6.根据当前虚拟主轴的角速度和各台电机上一时刻的角速度及同步补偿误差计算各台电机的驱动力矩,并反馈至虚拟主轴控制器的前向通道中;S7.根据无人机上各台电机的同步补偿误差和前一时刻反馈的角速度更新各台电机当前的角速度。S8.根据电机基本公式,检验各电机转速与参考转速之间的差值,衡量系统协同控制的效果。

    清洁阻燃和抑烟性环氧树脂纳米复合材料及其制备方法

    公开(公告)号:CN110564108A

    公开(公告)日:2019-12-13

    申请号:CN201910934224.2

    申请日:2019-09-29

    Abstract: 本发明公开了一种清洁阻燃和抑烟性环氧树脂纳米复合材料及其制备方法,清洁阻燃和抑烟性环氧树脂纳米复合材料由K2Co3(P2O7)2·2H2O纳米材料阻燃剂、环氧单体、4,4’-二氨基二苯甲烷复合制备而成,其中K2Co3(P2O7)2·2H2O纳米材料的质量百分比为1~12wt%,其余为环氧单体和4,4’-二氨基二苯甲烷的混合物,且环氧单体和4,4’-二氨基二苯甲烷的质量比为4:1。本发明针对现有阻燃环氧树脂复合材料存在含卤等有毒元素以及抑烟和力学性能差的问题,本发明提出了一种无卤的K2Co3(P2O7)2·2H2O纳米材料作为清洁阻燃剂,具有清洁无污染、阻燃和抑烟性能好的特点。

    自适应电动可旋转伸缩接地线装置

    公开(公告)号:CN109066130A

    公开(公告)日:2018-12-21

    申请号:CN201811099115.5

    申请日:2018-09-20

    CPC classification number: H01R11/15 H01R11/32

    Abstract: 本发明公开了一种自适应电动可旋转伸缩接地线装置,包括绝缘手柄、伸缩式操作杆、万向接头、上部绝缘管、电气控制电路、脱卸式喇叭口、脱卸式接地头、接地软铜线;所述绝缘手柄安装在伸缩式操作杆末端,绝缘手柄外层为绝缘罩,内设有无线遥控控制器,无线遥控控制器的控制开关安装在绝缘罩上,通过操作开关控制电机的正反转;伸缩式操作杆采用绝缘材料制作,分上下两节,上节的头部安装万向接头;所述上部绝缘管的下部通过万向接头与伸缩式操作杆连接,电气控制电路外设绝缘层并安装固定在上部绝缘管中;本发明适应电站内母排不同排列形式,以使接地线通用性更好,以电机控制安装接地线导体端,方便运维人员使用,压低安全风险。

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