-
公开(公告)号：CN113580136A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110913766.9
申请日：2021-08-10
申请人： 国网河北省电力有限公司保定供电分公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明提供了一种带机械臂的四足机器人控制方法与系统，属于机器人控制技术领域。本发明提供的一种带机械臂的四足机器人控制方法，首先获取四足机器人的当前位姿信息；然后根据所述当前位姿信息确定四足机器人的扰动前馈；获取机械臂末端执行器的期望位姿；最后根据所述扰动前馈控制机械臂末端执行器运动到期望位姿。本发明通过利用四足机器人的扰动前馈可以对机械臂的运动进行补偿，能够增加机械臂末端执行器在执行精细操作时的定位精度和稳定性。
-
公开(公告)号：CN110761211B
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN201910980939.1
申请日：2019-10-16
申请人： 国网河北省电力有限公司 , 国网河北省电力有限公司保定供电分公司 , 国家电网有限公司
发明人： 高翔 , 高立申 , 贾海涛 , 王江涛 , 崔晨 , 卢国华 , 李志洲 , 何福来 , 段建辉 , 徐耀华 , 赵文昌 , 时广毅 , 左少峰 , 刘瑞龙 , 李新龙 , 刘钊 , 郭庆 , 王峥 , 王东升 , 王冬梅 , 冉超 , 徐斌 , 王硕 , 李晓勇
摘要： 本发明涉及一种变电站GIS设备带电位置警示隔离架，其包括平行设置的第一横担、第二横担和第三横担，所述第一横担和第二横担通过第一立杆固定连接，所述第二横担和第三横担通过第二立杆固定连接；所述第二立杆下部设置有第三立杆；所述第二横担的底部和第三横担顶部对应设置有相互配合的卡箍。本发明功耗低、操作方便、可靠实用、能够随时携带至检修现场，避免检修人员在GIS设备外壳上攀爬接近裸露高压带电导体时造成人身触电事故。
-
公开(公告)号：CN110761211A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201910980939.1
申请日：2019-10-16
申请人： 国网河北省电力有限公司 , 国网河北省电力有限公司保定供电分公司 , 国家电网有限公司
发明人： 高翔 , 高立申 , 贾海涛 , 王江涛 , 崔晨 , 卢国华 , 李志洲 , 何福来 , 段建辉 , 徐耀华 , 赵文昌 , 时广毅 , 左少峰 , 刘瑞龙 , 李新龙 , 刘钊 , 郭庆 , 王峥 , 王东升 , 王冬梅 , 冉超 , 徐斌 , 王硕 , 李晓勇
摘要： 本发明涉及一种变电站GIS设备带电位置警示隔离架，其包括平行设置的第一横担、第二横担和第三横担，所述第一横担和第二横担通过第一立杆固定连接，所述第二横担和第三横担通过第二立杆固定连接；所述第二立杆下部设置有第三立杆；所述第二横担的底部和第三横担顶部对应设置有相互配合的卡箍。本发明功耗低、操作方便、可靠实用、能够随时携带至检修现场，避免检修人员在GIS设备外壳上攀爬接近裸露高压带电导体时造成人身触电事故。
-
公开(公告)号：CN113781550B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202110915186.3
申请日：2021-08-10
申请人： 国网河北省电力有限公司保定供电分公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明提供了一种四足机器人定位方法与系统，属于机器人控制技术领域。本发明提供的一种四足机器人定位方法包括：首先对场地环境进行建图得到已建地图；获取安防相机在场地环境拍摄的安防相机地面区域；然后根据已建地图对安防相机地面区域与地面实际区域变换关系进行标定得到四足机器人在已建地图中的实际坐标；获取四足机器人运行过程中的位置信息；最后根据位置信息和实际坐标完成四足机器人的定位。本发明通过利用四足机器人在已建地图中的实际坐标对四足机器人运行过程中的位置信息进行校准，可以去除四足机器人在运行过程中的累计误差，从而可以获得更准确的定位精度。
-
公开(公告)号：CN116267882A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310088727.9
申请日：2023-02-09
申请人： 国网河北省电力有限公司保定供电分公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： A01M29/30
摘要： 本申请公开了一种新型变电站防小动物刺，其应用与变电站，包括中间钢板、上三角齿和下三角齿：中间钢板安装在变电站墙体外表面靠近上端位置；上三角齿的数量为若干组，上三角齿的一端可拆卸式与中间钢板的侧面连接；下三角齿的数量为若干组，下三角齿的一端可拆卸式与中间钢板的另一侧面连接；其中，所述上三角齿和下三角齿均等间距设置；其技术要点为，本发明一种新型变电站防小动物刺，能够形成一长一短两道“带刺”的围墙，能够有效阻止小动物爬墙进入变电站，并且可以防止别有用心之人进入变电站，对电网造成威胁，防护效果好，具有良好的使用前景。
-
公开(公告)号：CN113762239A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202110915177.4
申请日：2021-08-10
申请人： 国网河北省电力有限公司保定供电分公司 , 国网河北省电力有限公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明涉及一种基于巡检机器人的表计反光识别的方法，方法包括确定待测表计所在的区域，得到表计区域信息；根据表计区域信息控制巡检机器人移动至待测表计的区域；通过巡检机器人获取待测表计的区域的反光强度；执行判断过程，判断过程为判断反光强度是否小于预设阈值：若否，则通过巡检机器人获取待测表计的图像信息，并对图像信息进行校正，得到校正信息，根据校正信息识别待测表计的读数；若是，则根据反光强度控制巡检机器人运动，实时获取待测表计的区域的反光强度并执行判断过程。本发明可以有效的减少反光对识别算法的影响，并且简单方便，极大的降低反光对识别算法的干扰，确保识别精准度。
-
公开(公告)号：CN110767494B
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN201910978346.1
申请日：2019-10-15
申请人： 国网河北省电力有限公司 , 国网河北省电力有限公司保定供电分公司 , 国家电网有限公司
发明人： 高翔 , 高立申 , 贾海涛 , 王江涛 , 崔晨 , 卢国华 , 李志洲 , 何福来 , 段建辉 , 徐耀华 , 赵文昌 , 时广毅 , 左少峰 , 刘瑞龙 , 李新龙 , 刘钊 , 郭庆 , 王峥 , 王东升 , 王冬梅 , 冉超 , 徐斌 , 王硕 , 李晓勇
摘要： 本发明涉及一种变电站高压断路器操作手把机械操作装置，其包括传动杆、传动杆固定器以及设置在传动杆两端的操作器。所述传动杆包括若干个支杆连接而成，所述支杆包括内杆以及包覆在内杆外的绝缘层；所述内杆的两端分别设置有相互配合的六角形插接槽和六角形插接头。本发明便于携带、操作方便、安全可靠。
-
公开(公告)号：CN111179530A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN202010015125.7
申请日：2020-01-07
申请人： 国网河北省电力有限公司 , 国网河北省电力有限公司保定供电分公司 , 国家电网有限公司
发明人： 贾海涛 , 高立申 , 高翔 , 王江涛 , 崔晨 , 卢国华 , 段建辉 , 何福来 , 李志洲 , 徐耀华 , 赵文昌 , 时广毅 , 左少峰 , 刘瑞龙 , 李新龙 , 刘钊 , 郭庆 , 王峥 , 王东升 , 王冬梅
摘要： 本发明公开了一种变电站GIS设备带电区域隔离装置，其包括夹持装置和警报单元。所述夹持装置固定在GIS设备外壳上，所述警报单元和夹持单元之间有安装架。所述夹持装置外形为六边形，其包括五片首尾连接的绝缘的连接板和连接在第一片和最后一片连接板之间的拉簧。警报单元上有醒目的警示标识，可使GIS设备的检修人员得到基本警示。如检修人员没有注意到警示标识，误入危险区域，在其接近到警报单元设定的报警距离后，警报单元会发出强烈的灯光警报，同时伴有高响度的声音警报，从而使检修人员得到了更加有效和直接的危险警报，尽快远离危险区域，以避免发生触电事故。
-
公开(公告)号：CN113762239B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202110915177.4
申请日：2021-08-10
申请人： 国网河北省电力有限公司保定供电分公司 , 国网河北省电力有限公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： G06V20/62 , G06V30/14 , G06V30/146 , G06V10/82 , G06V10/25 , G06T7/70 , G05D1/617 , G05D1/43 , G06T1/00
摘要： 本发明涉及一种基于巡检机器人的表计反光识别的方法，方法包括确定待测表计所在的区域，得到表计区域信息；根据表计区域信息控制巡检机器人移动至待测表计的区域；通过巡检机器人获取待测表计的区域的反光强度；执行判断过程，判断过程为判断反光强度是否小于预设阈值：若否，则通过巡检机器人获取待测表计的图像信息，并对图像信息进行校正，得到校正信息，根据校正信息识别待测表计的读数；若是，则根据反光强度控制巡检机器人运动，实时获取待测表计的区域的反光强度并执行判断过程。本发明可以有效的减少反光对识别算法的影响，并且简单方便，极大的降低反光对识别算法的干扰，确保识别精准度。
-
公开(公告)号：CN113580136B
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202110913766.9
申请日：2021-08-10
申请人： 国网河北省电力有限公司保定供电分公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明提供了一种带机械臂的四足机器人控制方法与系统，属于机器人控制技术领域。本发明提供的一种带机械臂的四足机器人控制方法，首先获取四足机器人的当前位姿信息；然后根据所述当前位姿信息确定四足机器人的扰动前馈；获取机械臂末端执行器的期望位姿；最后根据所述扰动前馈控制机械臂末端执行器运动到期望位姿。本发明通过利用四足机器人的扰动前馈可以对机械臂的运动进行补偿，能够增加机械臂末端执行器在执行精细操作时的定位精度和稳定性。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
搜索结果
19 条记录 (耗时 0.063 秒)
