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公开(公告)号：CN117519234A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311515058.5
申请日：2023-11-14
Applicant: 国网河北省电力有限公司清河县供电分公司 , 国网河北省电力有限公司邢台供电分公司 , 国家电网有限公司
IPC: G05D1/46 , G05D1/495 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本申请提供的无人机的防碰撞方法及装置，该方法包括：获取无人机的速度，获取无人机的航向角，获取无人机的第一位置；获取无人机周围的障碍物的第二位置，根据第一位置和第二位置，计算得到无人机与障碍物之间的距离以及视线角，获取障碍物的航向角以及障碍物的速度，根据无人机速度、障碍物的速度、无人机的航向角、障碍物的航向角、视线角以及距离，计算得到视线角的变化率，若航向角与视线角的变化率之间的差值大于或者等于预设差值阈值，则控制无人机在第一方向航行，第一方向与无人机当前的行驶方向之间的夹角小于预设角度阈值。通过计算航向角与视线角的变化率之间的差值，从而确定无人机的航行方向，进而躲避障碍物。
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公开(公告)号：CN119902562A
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202510064011.4
申请日：2025-01-15
Applicant: 国网河北省电力有限公司清河县供电分公司 , 国网河北省电力有限公司邢台供电分公司 , 国家电网有限公司
Inventor： 黄自鹏 , 闫立志 , 吴飞 , 栾英志 , 解宗良 , 王济魁 , 武广涛 , 王岩 , 田珊 , 闫俊硕 , 张兴平 , 宋国慧 , 孙连豪 , 简会磊 , 韩培晓 , 任天放
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种基于恒速动态编队的无人机巡检控制系统及设计方法，包括信息采集单元，用于采集并发送无人机的实际信息；并提供系统需要的输入信息；采集目标物信息和进行各无人机之间的信息传递；控制律设计单元，用于接受无人机的实际信息，计算得到控制输入角速度；模型建立单元，用于控制输入角速度建立第i架无人机运动学模型和无人机跟踪的目标物运动学模型。通过在信号采集单元内部搭载传感器和通信设备，仅部分无人机内部搭载传感器获取目标物信息，通过与相邻无人机之间进行通信设备的通讯网络的连接，实现围绕目标物进行动态监测；通通过控制输入角速度，使无人机以包围目标的方式进行巡检目标物，还能够对作业区域进行全方位覆盖。
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公开(公告)号：CN119902530A
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202510064016.7
申请日：2025-01-15
Applicant: 国网河北省电力有限公司清河县供电分公司 , 国网河北省电力有限公司邢台供电分公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于碰撞危险度的人机共融防碰撞路径跟踪控制设计方法，包括以下步骤：S1、采集无人机与障碍物的位置信号信息；S2、建立无人机运动模型；S3、基于路径跟踪器接收无人机运动的输入信号，并输出路径跟踪舵角指令；S4、设计人机共融制导律，基于人机共融制导律进行人机共融防碰撞路径跟踪控制设计。本发明综合考虑各种因素的碰撞危险度模型，给出了基于碰撞危险度(CRI)的无人机人机共融防碰撞路径跟踪控制策略，使无人机自身能够与人类操作员共同工作，减少碰撞风险，提高巡线无人机的飞行安全性，提高巡线任务的效率和可靠性，保障国网输电线路的正常运行。
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公开(公告)号：CN217507040U
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202221704774.9
申请日：2022-07-04
Applicant: 国网河北省电力有限公司清河县供电分公司 , 国网河北省电力有限公司邢台供电分公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本申请涉及一种变压器箱和电气设备，涉及电力工程技术领域，该变压器箱包括箱体，构造为安装变压器本体，箱体设有多个排气孔；调节装置，包括传动组件和防护板，传动组件连接箱体和变压器本体，防护板与箱体滑动连接，传动组件传动连接防护板，传动组件构造为根据变压器本体表面的温度，带动防护板滑动，以使防护板封闭或打开排气孔。该变压器箱和电气设备可以及时排出热量，减少变压器受到损伤的风险，延长变压器的使用寿命。
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