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公开(公告)号：CN119902562A
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202510064011.4
申请日：2025-01-15
Applicant: 国网河北省电力有限公司清河县供电分公司 , 国网河北省电力有限公司邢台供电分公司 , 国家电网有限公司
Inventor： 黄自鹏 , 闫立志 , 吴飞 , 栾英志 , 解宗良 , 王济魁 , 武广涛 , 王岩 , 田珊 , 闫俊硕 , 张兴平 , 宋国慧 , 孙连豪 , 简会磊 , 韩培晓 , 任天放
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种基于恒速动态编队的无人机巡检控制系统及设计方法，包括信息采集单元，用于采集并发送无人机的实际信息；并提供系统需要的输入信息；采集目标物信息和进行各无人机之间的信息传递；控制律设计单元，用于接受无人机的实际信息，计算得到控制输入角速度；模型建立单元，用于控制输入角速度建立第i架无人机运动学模型和无人机跟踪的目标物运动学模型。通过在信号采集单元内部搭载传感器和通信设备，仅部分无人机内部搭载传感器获取目标物信息，通过与相邻无人机之间进行通信设备的通讯网络的连接，实现围绕目标物进行动态监测；通通过控制输入角速度，使无人机以包围目标的方式进行巡检目标物，还能够对作业区域进行全方位覆盖。
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公开(公告)号：CN119902530A
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202510064016.7
申请日：2025-01-15
Applicant: 国网河北省电力有限公司清河县供电分公司 , 国网河北省电力有限公司邢台供电分公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于碰撞危险度的人机共融防碰撞路径跟踪控制设计方法，包括以下步骤：S1、采集无人机与障碍物的位置信号信息；S2、建立无人机运动模型；S3、基于路径跟踪器接收无人机运动的输入信号，并输出路径跟踪舵角指令；S4、设计人机共融制导律，基于人机共融制导律进行人机共融防碰撞路径跟踪控制设计。本发明综合考虑各种因素的碰撞危险度模型，给出了基于碰撞危险度(CRI)的无人机人机共融防碰撞路径跟踪控制策略，使无人机自身能够与人类操作员共同工作，减少碰撞风险，提高巡线无人机的飞行安全性，提高巡线任务的效率和可靠性，保障国网输电线路的正常运行。
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公开(公告)号：CN117930857A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202311536436.8
申请日：2023-11-16
Applicant: 国网河北省电力有限公司清河县供电分公司 , 国网河北省电力有限公司邢台供电分公司 , 国家电网有限公司
IPC: G05D1/46 , G05D1/495 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本申请涉及无人机控制技术领域，具体涉及无人机控制方法及系统、电子设备、计算机可读存储介质。本申请在使用时，首先获取外界对无人机的控制输入，即获取操控数据。再由数据解算功能模块根据操控数据得到期望路线，期望路线中包括了位置参数和姿态参数等。无人机上设置有传感器功能模块，传感器功能模块可以获取无人机当前的实时状态，即获取无人机当前的位置数据和姿态数据等。无人机上还设置有固定时间扩张状态观测器，可以获取无人机的实时干扰参数。最后根据期望路线、实时状态，再消除实时干扰参数便可得到无干扰的无人机控制数据，使得无人机飞行更加精确稳定，能够有效应对外界扰动，增强无人机在各种复杂环境下的适应性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN217494214U
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202221704827.7
申请日：2022-07-04
Applicant: 国网河北省电力有限公司清河县供电分公司 , 国网河北省电力有限公司邢台供电分公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本实用新型属于电力检修设备技术领域，具体涉及一种输电线路检修工具箱和输电线路检修装置。输电线路检修工具箱包括：箱体，箱体的顶部设有箱盖，箱体的侧壁上设有适于线缆穿过的接线通孔；卷收机构，设于箱体设有接线通孔的侧壁上，卷收机构包括至少一个卷收辊，卷收辊与接线通孔相对设置，穿过接线通孔的线缆能够卷收于卷收辊上。通过本实用新型的技术方案，优化了箱体的结构和空间布局，有利于提高空间布局的合理性，且能够对线缆的卷收操作，提升线缆使用过程中的便利性和安全性，能够有效防止线缆与其他结构或工器具发生缠绕，减少磨损。另外，还能够大幅提升箱体的防滑性能，有利于进一步减少安全隐患。
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