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公开(公告)号：CN115933677A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211658436.0
申请日：2022-12-22
申请人： 国网河北省电力有限公司石家庄供电分公司 , 国家电网有限公司 , 河北拓普电气有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明实施例涉及AGV纠偏控制技术领域，公开了一种AGV纠偏控制方法、电子设备和计算机存储介质。上述AGV纠偏控制方法包括：获取AGV的实际位姿和实时速度；根据实际位姿和理想位姿计算位姿偏差；根据实时速度进行速度分级推理计算伸缩因子系数；基于伸缩因子系数，将位姿偏差输入模糊控制器获得车体运行中心的转向角；将实时速度和车体运行中心的转向角输入AGV运动控制器，通过AGV运动控制器调控AGV的实际位姿。本发明设计了基于速度分级的模糊纠偏控制器，对模糊纠偏控制器中输出论域进行实时变化，提高纠偏控制在高速运行时的有效性及快速性，实现了快速且平稳的位姿纠偏。
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公开(公告)号：CN114976962A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210590405.X
申请日：2022-05-26
申请人： 国网河北省电力有限公司石家庄供电分公司 , 国家电网有限公司 , 河北拓普电气有限公司
发明人： 段志国 , 崔倩雯 , 闫人滏 , 傅伯雄 , 董璇 , 孙晓龙 , 刘哲 , 苏克 , 张梦茜 , 吴灏 , 王淇锋 , 许晓 , 彭紫楠 , 郭宁辉 , 王少博 , 李炀 , 张梦珍 , 冯池 , 王鑫 , 翟羽佳 , 李珊 , 王钊 , 边金忠
摘要： 本发明提供了一种断路器更换作业辅助设备，属于电力设施技术领域，包括机架以及多自由度机械臂，机架上设有用于储存不同作业器具的多储存工位；作业器具包括拧钥匙执行器、拧开关执行器及航插插拔执行器，各执行器一一对应支撑于不同的储存工位上；多自由度机械臂固定于机架上，以根据作业要求抓取不同的作业器具进行作业。本实施例提供的断路器更换作业辅助设备，构成一个具有多种作业器具的多面手机器人，在现场检修、更换、变换接线等多种作业过程中，可以根据设计的程序，控制多自由度机械臂代替人工抓取对应的作业器具，并代替人工完成一系列工作，不仅大大降低了人工作业强度，提高了作业效率，而且避免了因安全措施不到位造成的安全隐患。
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公开(公告)号：CN113657620A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202110741281.6
申请日：2021-07-01
申请人： 国网河北省电力有限公司石家庄供电分公司 , 国家电网有限公司
发明人： 池丽钧 , 徐晓彤 , 吴思佳 , 翟羽佳 , 黄建 , 刘仕豪 , 金雨坤 , 张泽昕 , 王鹏浩 , 王少博 , 辛庆山 , 丁少平 , 李辉业 , 刘会永 , 刘冰 , 杨睿 , 刘保安
摘要： 本发明公开了基于电力大数据计划平衡辅助的系统及方法，涉及信息通信技术领域；系统包括运行于控制器上的检修年计划模块，用于控制器获取设备台账中的上次校验时间和设备对应校验周期，当设备台账中的上次校验时间+设备对应校验周期
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公开(公告)号：CN116599981A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310453760.7
申请日：2023-04-25
申请人： 国网河北省电力有限公司石家庄供电分公司
摘要： 本发明提供了一种基于云数据管理的分布式现场移动试验平台，包括：移动试验平台定位模块获取目标变电站的GPS定位数据并将基于云数据管理的分布式现场移动试验平台驱动至目标变电站所在区域；移动试验平台分基站模块完成目标变电站的试验项目并将目标变电站的当前检测数据发送至数据传输模块；移动试验平台驱动模块将移动试验平台分基站模块移动至目标变电站的试验项目区；数据传输模块实时将目标变电站的当前检测数据发送至移动试验平台主基站模块；移动试验平台主基站模块根据目标变电站的当前检测数据生成报文并上传至电网大数据云端。本发明能解决因设备繁多导致检测效率低和缺乏试验数据自动登记、管理功能导致工作人员任务负担重的问题。
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