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公开(公告)号：CN114355125A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202210037643.8
申请日：2022-01-13
申请人： 国网河北省电力有限公司石家庄供电分公司 , 国家电网有限公司 , 石家庄铁道大学
IPC分类号： G01R31/12
摘要： 本发明公开了基于电场分析的输电电缆缺陷判断装置及方法，涉及电缆缺陷判断技术领域；装置包括获得特征库模块和检测模块，获得特征库模块，用于处理器获得由电缆电场分布线图组成的特征库，特征库包括正常电缆电场分布线图和缺陷电缆电场分布线图，检测模块，用于处理器获得待检测电缆电场分布线图，基于特征库将待检测电缆电场分布线图分类并获得待检测电缆的状态，方法包括S1获得特征库和S2检测，其通过处理器获得待检测电缆电场分布线图，基于特征库将待检测电缆电场分布线图分类并获得待检测电缆的状态，实现判断电缆缺陷的效率较高。
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公开(公告)号：CN114372535A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202210037647.6
申请日：2022-01-13
申请人： 国网河北省电力有限公司石家庄供电分公司 , 国家电网有限公司 , 石家庄铁道大学
摘要： 本发明公开了基于生成式对抗网络的电力设备故障识别装置及方法，涉及电力设备故障识别技术领域；装置包括摄像机、通信装置和处理器以及检测模块，检测模块，用于摄像机获得电力设备图像并发往处理器，处理器获得电力设备图像，将获得的电力设备图像输入至训练好的故障分类器，获得电力设备的状态；方法包括检测步骤，摄像机获得电力设备图像并发往处理器，处理器获得电力设备图像，将获得的电力设备图像输入至训练好的故障分类器，获得电力设备的状态；其通过摄像机、通信装置和处理器以及检测模块等，实现了基于图像识别技术判断电力设备故障工作有效性较好。
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公开(公告)号：CN115933677A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211658436.0
申请日：2022-12-22
申请人： 国网河北省电力有限公司石家庄供电分公司 , 国家电网有限公司 , 河北拓普电气有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明实施例涉及AGV纠偏控制技术领域，公开了一种AGV纠偏控制方法、电子设备和计算机存储介质。上述AGV纠偏控制方法包括：获取AGV的实际位姿和实时速度；根据实际位姿和理想位姿计算位姿偏差；根据实时速度进行速度分级推理计算伸缩因子系数；基于伸缩因子系数，将位姿偏差输入模糊控制器获得车体运行中心的转向角；将实时速度和车体运行中心的转向角输入AGV运动控制器，通过AGV运动控制器调控AGV的实际位姿。本发明设计了基于速度分级的模糊纠偏控制器，对模糊纠偏控制器中输出论域进行实时变化，提高纠偏控制在高速运行时的有效性及快速性，实现了快速且平稳的位姿纠偏。
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公开(公告)号：CN115793663A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211658572.X
申请日：2022-12-22
申请人： 国网河北省电力有限公司石家庄供电分公司 , 国家电网有限公司 , 河北拓普电气有限公司
发明人： 王淇锋 , 吴灏 , 许晓 , 彭紫楠 , 郭宁辉 , 王少博 , 盖志平 , 王鑫 , 张孟珍 , 辛庆山 , 冯华君 , 冯驰 , 董璇 , 苏克 , 闫人滏 , 崔倩雯 , 刘哲 , 傅伯雄
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本申请适用于路径控制技术领域，提供了自动导航车路径控制方法、装置及终端设备，该方法包括：基于自动导航车几何中心点建立直角坐标系，自动导航车正向运动方向为x轴正方向，自动导航车正向运动方向的左侧方向为y轴正方向；获取第一距离、第二距离、自动导航车几何中心点的速度、前轮的转向角、前轮的转向角速度和舵轮半径；基于第一距离、第二距离、自动导航车几何中心点的速度、前轮的转向角、前轮的转向角速度和舵轮半径，得到自动导航车的运动学模型；基于运动学模型，得到路径控制方案。本申请能够保证自动导航车按照预设路径前进的稳定性和精准度。
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公开(公告)号：CN114913370A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210487272.3
申请日：2022-05-06
申请人： 国网河北省电力有限公司石家庄供电分公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明涉及一种基于深度学习与形态学融合的状态自动检测方法和装置；首先保护压板图像帧进行目标定位和初始类型分析，对I和II型保护压板采集图像进行自动识别，得到识别状态；并利用特征参数提取方法提取图像特征，得到特征参数；并将识别状态与特征状态基于融合信息进行融合，确定I型和II型保护压板的最终检测状态。本发明提供的基于深度学习与形态学融合的状态自动检测方法和装置，能实现对不同类型保护压板状态的有效检测，识别精准，适用性高具有较好的鲁棒性，有助于对保护压板实时状态的监测和管控，方案高效实用客观准确，能够辅助用于电力系统中进行保护压板和电力的巡检，从而更好地保证电力系统的安全性。
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公开(公告)号：CN114560087A
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202210225490.X
申请日：2022-03-09
申请人： 国网河北省电力有限公司石家庄供电分公司 , 国家电网有限公司 , 国网山西省电力公司太原供电公司
发明人： 刘保安 , 张硕 , 袁静媛 , 李乾 , 肖阳 , 黄玉龙 , 李耀强 , 郭霞 , 王聪 , 武剑 , 薛玉石 , 程慧琳 , 冯俊国 , 杨郁 , 张珺 , 董海山 , 胡文建 , 药炜 , 吴灏 , 王少博 , 王淇锋 , 许晓 , 李炀 , 郭宁辉 , 冯驰 , 郭康 , 王思莹 , 彭紫楠 , 傅伯雄 , 郭兰柯 , 唐天天 , 赵志锋 , 李昕 , 李珊
摘要： 本发明公开了一种基于无人机的城市电网电力智能运检设备，包括无人机主体和若干设置于无人机主体周侧的机翼，所述无人机主体的周侧设置有若干安装座，所述机翼与所述安装座一一对应，且机翼转动安装于安装座上；所述安装座的侧边处设置有拍摄组件，拍摄组件包括数据获取模块、数据传输模块、数据处理模块、远程传输模块和控制模块。本发明在无人机主体的安装座的侧边处设置有拍摄组件，拍摄组件包括数据获取模块、数据传输模块、数据处理模块、远程传输模块和控制模块，通过获取城市电网的设备信息，对城市电网的运行状态进行检查，提高城市电网的巡检效率。
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公开(公告)号：CN118418159A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410715536.5
申请日：2024-06-04
申请人： 国网河北省电力有限公司石家庄供电分公司 , 国家电网有限公司 , 河北拓普电气股份有限公司
发明人： 许晓 , 郭宁辉 , 朱宁宁 , 李炀 , 唐天天 , 彭紫楠 , 王少博 , 辛庆山 , 冯华君 , 吴思佳 , 郭鑫 , 张浩 , 韩楠 , 吴灏 , 傅伯雄 , 苏克 , 闫人滏 , 高鹏
摘要： 本发明提供了一种开关柜检修用机器人，包括由移动机构和顶升旋转机构组成的AGV移动本体以及设置在顶升旋转机构上的XY移动平台，XY移动平台顶部的支架下板上安装有断路器抓取组件；断路器抓取组件的顶部具有断路器承载板，断路器承载板的前部左右两端分别固定有一个定位销；断路器承载板的前部左右两端还分别固定有一个激光传感器；两个激光传感器分别扫描开关柜上的两个定位孔并根据扫描结果驱使搭载部转动，使断路器承载板的前部左右两端与开关柜的间距一致；XY移动平台微调断路器承载板相对于开关柜的左右及前后位置，使得两个定位销分别插入相应定位孔中。该开关柜检修用机器人的结构紧凑，占地面积较小，适用于空间有限的开关室。
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公开(公告)号：CN116175553A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202211660222.7
申请日：2022-12-22
申请人： 国网河北省电力有限公司石家庄供电分公司 , 国家电网有限公司 , 河北拓普电气有限公司
发明人： 吴灏 , 王淇锋 , 许晓 , 郭宁辉 , 彭紫楠 , 王少博 , 盖志平 , 李炀 , 张孟珍 , 辛庆山 , 冯华君 , 闫人滏 , 苏克 , 董璇 , 崔倩雯 , 傅伯雄 , 刘哲 , 吴耕纬
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明实施例涉及履带式移动机械臂技术领域，公开了一种机械臂移动稳定性评估方法、装置和终端设备。上述机械臂移动稳定性评估方法包括：基于履带式移动机械臂的结构，构建机械臂运动学模型，其中，履带式移动机械臂的结构包括移动平台、冗余机械臂、控制系统附件及车载IMU；基于机械臂运动学模型，通过牛顿‑欧拉法建立机械臂动力学模型；基于机械臂动力学模型，获取冗余机械臂对移动平台的力和力矩；根据冗余机械臂对移动平台的力和力矩，计算履带式移动机械臂的倾覆力矩，基于倾覆力矩评估履带式移动机械臂的移动稳定性。本发明提高了履带式移动机械臂在移动过程的移动稳定性评估效果。
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公开(公告)号：CN115511823A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211159863.4
申请日：2022-09-22
申请人： 国家电网有限公司 , 国网河北省电力有限公司石家庄供电分公司
摘要： 本发明提供一种保护压板图像预处理算法，结合多层次融合边缘增强算法，基于双色彩空间与光照补偿的阴影去除算法和基于形变程度曲面的图像校正算法进行处理；基于形变程度曲面的图像校正算法提出了反映图片畸变情况的压板形变程度曲面，由于不同拍摄角度造成的畸变情况，并自适应地实现对畸变的校正，通过将各压板ROI图像校正至相同平面及角度，提高后续批处理的可操作性和准确度。本发明层次融合边缘增强算法和基于形变程度曲面的图像校正算法共同实现了对保护压板图像的预处理操作，消除了由于拍摄产生的图像畸变对压板个体差异的影响，为后续批处理操作奠定了基础。
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公开(公告)号：CN114966126A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210487293.5
申请日：2022-05-06
申请人： 国网河北省电力有限公司石家庄供电分公司 , 国家电网有限公司 , 国网山西省电力公司太原供电公司
发明人： 刘保安 , 张硕 , 袁静媛 , 李乾 , 肖阳 , 黄玉龙 , 李耀强 , 郭霞 , 王聪 , 武剑 , 薛玉石 , 程慧琳 , 冯俊国 , 杨郁 , 张珺 , 董海山 , 胡文建 , 药炜 , 吴灏 , 王少博 , 王淇锋 , 许晓 , 李炀 , 郭宁辉 , 张孟珍 , 刘策 , 李明 , 冯驰 , 郭康 , 王思莹 , 彭紫楠 , 傅伯雄 , 郭兰柯 , 唐天天 , 赵志锋 , 李昕 , 李珊
摘要： 本发明公开了一种城市电网变电站继电保护室安全运检设备，包括设备壳体，所述设备壳体的上端面设置有防尘盖板，所述防尘盖板的两侧均连接有稳定滑杆，所述稳定滑杆的外壁连接有稳定滑槽，所述防尘盖板的上端面连接有烘干风扇壳；侧向排气道，其连接在所述设备壳体外壁的两侧；进料导向板，其设置在所述防尘盖板的一侧。该城市电网变电站继电保护室安全运检设备通过设有抽屉本体，抽屉本体内部的左右两侧对称滑动安装有两个机架，所述机架上转动安装有绕线辊，通过转动绕线辊，使绕线收紧，从而使器件悬空固定在抽屉本体的上方，从而方便检修人员对器件进行全方面的检修。
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