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公开(公告)号：CN116295442B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310526351.5
申请日：2023-05-11
摘要： 本发明提供一种管道运行设备防跌落控制方法、装置、设备及存储介质，涉及地下管线自主探测领域，该方法包括：获取管道运行设备的当前姿态数据并得到其速度状态，通过当前姿态数据，得到管道运行设备在任一历史时刻的经度、纬度和高程；进而得到其运动轨迹；将管道的当前分布轨迹、当前姿态数据以及管道在预设范围内的地形分布，输入管道环境预测网络，得到管道运行设备在未来预设时间段内的运动轨迹，进而得到管道在未来预设时间段的走势；进而得到管道运行设备的跌落风险区域，从而控制管道运行设备进行与跌落风险区域对应的防跌落动作。本发明做到了针对跌落风险区域提前做出防跌落动作，从而保证管道运行设备工作的安全性与稳定性。
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公开(公告)号：CN116295442A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310526351.5
申请日：2023-05-11
摘要： 本发明提供一种管道运行设备防跌落控制方法、装置、设备及存储介质，涉及地下管线自主探测领域，该方法包括：获取管道运行设备的当前姿态数据并得到其速度状态，通过当前姿态数据，得到管道运行设备在任一历史时刻的经度、纬度和高程；进而得到其运动轨迹；将管道的当前分布轨迹、当前姿态数据以及管道在预设范围内的地形分布，输入管道环境预测网络，得到管道运行设备在未来预设时间段内的运动轨迹，进而得到管道在未来预设时间段的走势；进而得到管道运行设备的跌落风险区域，从而控制管道运行设备进行与跌落风险区域对应的防跌落动作。本发明做到了针对跌落风险区域提前做出防跌落动作，从而保证管道运行设备工作的安全性与稳定性。
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公开(公告)号：CN116295388A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310526348.3
申请日：2023-05-11
IPC分类号： G01C21/16 , G01D21/02 , G01B11/25 , F16L55/40 , G01S17/86 , G01S17/93 , G01S19/49 , G05D1/02 , F16L101/30
摘要： 本发明提供了一种电力管道探测方法、装置及探测器，涉及管道探测技术领域。应用于探测器，探测器包括感知模块、发光模块、行走模块以及定位模块；电力管道探测方法包括：获取管道的基本信息；令探测器从头部位置进入管道；接收障碍物信息；根据障碍物信息生成对应的指令信息；当指令信息为停止前进指令时，向障碍物投射模拟越障光线；基于模拟越障光线和图像信息确定对应的处置策略；当处置策略为暂停模式时，令探测器从管道的尾部位置进入管道；当探测器从尾部位置进入管道后，处置策略为暂停模式时，根据定位模块发出的第一定位信息生成管道的探测结果。本发明通过感知障碍物及模拟越障提高探测器的通行能力，保证管道探测的高效性和完整性。
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公开(公告)号：CN116295388B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310526348.3
申请日：2023-05-11
IPC分类号： G01C21/16 , G01D21/02 , G01B11/25 , F16L55/40 , G01S17/86 , G01S17/93 , G01S19/49 , G05D1/02 , F16L101/30
摘要： 本发明提供了一种电力管道探测方法、装置及探测器，涉及管道探测技术领域。应用于探测器，探测器包括感知模块、发光模块、行走模块以及定位模块；电力管道探测方法包括：获取管道的基本信息；令探测器从头部位置进入管道；接收障碍物信息；根据障碍物信息生成对应的指令信息；当指令信息为停止前进指令时，向障碍物投射模拟越障光线；基于模拟越障光线和图像信息确定对应的处置策略；当处置策略为暂停模式时，令探测器从管道的尾部位置进入管道；当探测器从尾部位置进入管道后，处置策略为暂停模式时，根据定位模块发出的第一定位信息生成管道的探测结果。本发明通过感知障碍物及模拟越障提高探测器的通行能力，保证管道探测的高效性和完整性。
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