一种变电站操作机器人的机械臂路径规划方法

    公开(公告)号:CN113510712A

    公开(公告)日:2021-10-19

    申请号:CN202110892374.9

    申请日:2021-08-04

    IPC分类号: B25J9/16 B25J18/00 B25J19/02

    摘要: 本发明公开了一种变电站操作机器人的机械臂路径规划方法,克服了现有技术中只有进行巡检的机械臂,无法对开关柜进行操作的问题,包括下列步骤:构建变电站三维地图,规划机械臂巡检路径;获取变电站开关柜的当前状态,确定倒闸操作的目标;利用深度相机,获取倒闸操作的目标的三维坐标点云;结合三维点云目标提取算法,准确定位倒闸操作的目标的位姿;结合运动规划算法,对目标实现精准倒闸操作;判断倒闸操作是否到位,若到位,按照巡检路径继续检查;若不到位,回到步骤S3。能够实现按钮、开关、分合闸装置、带电显示器和线路保护装置多维目标操作,同时实现对机器人的运动规划与避障算法,保障机器人安全高效运行实现对环境设备的避障。

    一种复合电源系统多场景协调运行控制方法

    公开(公告)号:CN117748558A

    公开(公告)日:2024-03-22

    申请号:CN202311270087.X

    申请日:2023-09-28

    IPC分类号: H02J3/32 H02J3/46

    摘要: 本发明公开了一种复合电源系统多场景协调运行控制方法,包括:获取交流负载的需求功率和动力锂电池的当前荷电状态;基于交流负载的需求功率和动力锂电池的当前荷电状态,利用多场景自适应控制算法计算氢燃料电池的目标输出功率;基于氢燃料电池的目标输出功率,调整氢燃料电池的实际输出功率。本发明通过制定复合电源系统多场景协调运行控制策略,合理协调氢燃料电池和动力锂电池的电力输出,以应对负载需求变化及使用条件的变化,从而满足多种场景需求,实现高质量、高效率电力输出,使氢燃料电池在不同运行工况下平稳运行,并能有效提高燃料使用效率,延长氢燃料电池寿命及工作效率,显著提高复合电源系统经济性。

    一种基于虚拟储能负载的网格互济方法

    公开(公告)号:CN117559486A

    公开(公告)日:2024-02-13

    申请号:CN202210935620.9

    申请日:2022-08-01

    摘要: 本发明公开了一种基于虚拟储能负载的网格互济方法。为了克服现有技术没有考虑到不同区域内具体对象在不同情况下的需求差异,调控方式单一粗犷的问题;本发明包括以下步骤:S1:将电网区域划分为若干个网格;S2:根据网格中对象的重要性分析网格的性质成分,实时计算更新网格的虚拟储能负载储备量;S3:根据网格调控需求,与相邻网格的性质成分比较,确定可调网格对象;根据调控需求的时间确定虚拟储能负载的调控方式;S4:各网格根据计算执行网格互济调控,额定时间后反馈调控状态。根据网格区域与相邻网格的性质成分比较,确定可调网格对象;根据时间采用的具体的虚拟储能负载对象,根据网格内的具体情况调节,调节更加精细。