一种无RTK信号场景下全自动无人机巡检智能路径规划方法

    公开(公告)号:CN115576357A

    公开(公告)日:2023-01-06

    申请号:CN202211530381.5

    申请日:2022-12-01

    IPC分类号: G05D1/10

    摘要: 本发明属于无人机飞行路径规划技术领域,具体涉及一种无RTK信号场景下全自动无人机巡检智能路径规划方法。发明采用双目视觉定位技术在无RTK信号的场景下计算出无人机和未知障碍物的位置,通过识别未知障碍物的边缘特征点,并且根据无人机的反应距离对其进行偏移处理,得到虚拟节点,以此规划出新的巡航路径,由于未知障碍物的形状不确定,在无人机到达虚拟节点之后有充分的时间进行再次避障,并与已知的第一巡航路径交叉计算,使得其能够在不碰触障碍物的前提下继续巡航,同时也就使得无人机在巡航过程中具备连续避障的能力,让无人机在无RTK信号的场景中的巡航工作更具安全性。

    一种充电桩用电的账务管理方法

    公开(公告)号:CN109685993B

    公开(公告)日:2021-11-23

    申请号:CN201811603076.8

    申请日:2018-12-26

    IPC分类号: G07F15/00 G06Q20/14

    摘要: 本发明公开了一种充电桩用电的账务管理方法,包括采集充电桩内直流电能表的第一电量数据;将第一电量数据与车联网平台发送的直流电能表的第二电量数据进行对比;若第一电量数据与第二电量数据相等,则依据第一电量数据或第二电量数据向车联网平台进行用电收费。本申请中,由于自身采集的第一电量数据可靠性较高,如果两者相同,则证明车辆网平台发送的第二电量数据准确,则依据第一电量数据或者第二电量数据向车联网平台进行收费即可,在进行数据验证之后对车联网平台进行用电收费,可靠性较高,不会因为第二电量数据的不准确而造成经济损失。

    一种无RTK信号场景下全自动无人机巡检智能路径规划方法

    公开(公告)号:CN115576357B

    公开(公告)日:2023-07-07

    申请号:CN202211530381.5

    申请日:2022-12-01

    IPC分类号: G05D1/10

    摘要: 本发明属于无人机飞行路径规划技术领域,具体涉及一种无RTK信号场景下全自动无人机巡检智能路径规划方法。发明采用双目视觉定位技术在无RTK信号的场景下计算出无人机和未知障碍物的位置,通过识别未知障碍物的边缘特征点,并且根据无人机的反应距离对其进行偏移处理,得到虚拟节点,以此规划出新的巡航路径,由于未知障碍物的形状不确定,在无人机到达虚拟节点之后有充分的时间进行再次避障,并与已知的第一巡航路径交叉计算,使得其能够在不碰触障碍物的前提下继续巡航,同时也就使得无人机在巡航过程中具备连续避障的能力,让无人机在无RTK信号的场景中的巡航工作更具安全性。