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公开(公告)号：CN109193634B
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN201811139182.5
申请日：2018-09-28
Applicant: 国网浙江省电力有限公司舟山供电公司 , 中国能源建设集团浙江省电力设计院有限公司 , 山东大学
Abstract: 本发明公开了基于多端柔性直流的海岛电网运行优化方法及系统，包括：建立基于多端柔性直流的交流电网电压优化模型，该优化模型的目标函数综合考虑网损成本和无功调节量成本；将换流器注入交流系统的有功功率和无功功率视为控制变量，同时，控制变量还应包括补偿电容的投切组数，状态变量则为发电机出力和系统各节点电压；对传统遗传算法的编码方式、变异算子和约束条件处理方法进行了改进，提出了一种改进的遗传算法求解优化模型，并对求解结果进行仿真分析，综合评估模型的效益。本文的工作表明，该模型对含柔直系统的无功功率优化具有一定的意义，具有良好的应用前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109193634A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811139182.5
申请日：2018-09-28
Applicant: 国网浙江省电力有限公司舟山供电公司 , 中国能源建设集团浙江省电力设计院有限公司 , 山东大学
Abstract: 本发明公开了基于多端柔性直流的海岛电网运行优化方法及系统，包括：建立基于多端柔性直流的交流电网电压优化模型，该优化模型的目标函数综合考虑网损成本和无功调节量成本；将换流器注入交流系统的有功功率和无功功率视为控制变量，同时，控制变量还应包括补偿电容的投切组数，状态变量则为发电机出力和系统各节点电压；对传统遗传算法的编码方式、变异算子和约束条件处理方法进行了改进，提出了一种改进的遗传算法求解优化模型，并对求解结果进行仿真分析，综合评估模型的效益。本文的工作表明，该模型对含柔直系统的无功功率优化具有一定的意义，具有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN117477579A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311390352.8
申请日：2023-10-24
Applicant: 国网浙江省电力有限公司舟山供电公司 , 上海电力大学
IPC: H02J3/14 , H02J3/46 , H02J3/00 , G06Q30/0283 , G06Q50/06 , G06F18/22 , G06N3/126 , G06F123/02
Abstract: 本发明公开了基于含新能源电网交互式实时电价机制的用电优化方法，对负荷精细化建模，建立不同类型负荷的负荷特性模型和各类型负荷的用户满意度模型；根据区域电网内新能源总和计算出广义标杆新能源出力曲线，在此基础上提出一种基于改进时间序列形态相似度的特定负荷与广义新能源标杆曲线的源荷相似度计算方法，基于动态时间弯曲方法，构造累积距离矩阵D，以负荷曲线与新能源标杆曲线的形态相似值判断源荷相似度；用户根据源荷相似度调整用电行为，建立用电负荷与电价的关联模型，进而建立基于源荷相似度的交互式实时电价机制。本发明在兼顾用户满意度的基础上使用户获取更大的经济效益，并兼具转移峰谷负荷、降低电力负荷波动等优点。
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公开(公告)号：CN115524997A
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202211191648.2
申请日：2022-09-28
Applicant: 山东大学 , 山东省工业技术研究院
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，提供了一种基于强化与模仿学习的机器人动态操作布料方法及系统，首先通过在仿真环境中，依据强化学习，通过与环境交互学习机器人动态操作布料策略，得到仿真环境中的机器人关节运动轨迹，然后将仿真环境中的机器人关节运动轨迹映射转换为真实机器人的关节运动轨迹；最后依据真实机器人的关节运动轨迹，利用动态运动基元方法进行轨迹学习与轨迹泛化，得到最终的操作轨迹；通过在仿真环境中得到仿真环境中的机器人关节运动轨迹再映射转换为真实机器人的关节运动轨迹，避免了与布料进行大量交互，提高了机器人操作织物等柔性物体的能力。
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公开(公告)号：CN115524997B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202211191648.2
申请日：2022-09-28
Applicant: 山东大学 , 山东省工业技术研究院
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，提供了一种基于强化与模仿学习的机器人动态操作布料方法及系统，首先通过在仿真环境中，依据强化学习，通过与环境交互学习机器人动态操作布料策略，得到仿真环境中的机器人关节运动轨迹，然后将仿真环境中的机器人关节运动轨迹映射转换为真实机器人的关节运动轨迹；最后依据真实机器人的关节运动轨迹，利用动态运动基元方法进行轨迹学习与轨迹泛化，得到最终的操作轨迹；通过在仿真环境中得到仿真环境中的机器人关节运动轨迹再映射转换为真实机器人的关节运动轨迹，避免了与布料进行大量交互，提高了机器人操作织物等柔性物体的能力。
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公开(公告)号：CN116199032A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310143546.1
申请日：2023-02-17
Applicant: 山东大学 , 山东省工业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于分层操作策略的机械臂展平布料方法及系统，涉及自动化控制技术领域，包括：获取布料信息，所述布料信息包括边角和轮廓信息；根据视野中布料角的个数控制机械臂对布料进行粗操作或细操作，其中，角的个数小于2时进行粗操作，大于等于2时进行细操作；粗操作通过机械臂甩动布料增大布料的覆盖面积和暴露的边角数；细操作根据确定的抓取点与放置轨迹将布料完全展平。本发明利用重力对布料褶皱的消除作用，提出了一种分层操作策略，可以减少机械臂展平高度褶皱布料的操作次数，提高展平布料的效率。
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