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公开(公告)号：CN113852005A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202111151079.4
申请日：2021-09-29
申请人： 国网湖北省电力有限公司检修公司 , 陕西群峰电力科技有限公司
IPC分类号： H02G1/02
摘要： 本专利公布了用于特高压线路耐张绝缘子串的自动行走机构，在机架(1)上设置有主动轮(2)、从动轮(5)和若干个柔性张紧轮(4)；所述柔性张紧轮(4)的支架(41)为倒“V”型结构，其两个张紧轮(42)设置在支架(41)下部两端，支架(41)上端铰接在机架(1)上；皮带(3)的两端内环面分别张紧在主动轮(2)、从动轮(5)上，皮带(3)的下部上平面压持在柔性张紧轮(4)的张紧轮(42)上，在从动轮(5)的一侧设置有皮带张紧调整机构(6)；其优点是：行走机构与绝缘子瓷瓶的外缘紧密贴合，爬坡和越过障碍的能力强，可以在有一定的弧垂或者倾角的绝缘子串(200)上实现平稳、可靠、安全行走。
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公开(公告)号：CN112372619B
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202011380307.0
申请日：2020-11-30
申请人： 国网湖北省电力有限公司检修公司 , 陕西群峰电力科技有限公司
摘要： 本专利公布了带电更换特高压线路耐张单片绝缘子机器人及操作方法，机器人包括移动平台(1)、执行单元、操作控制单元和视频监控单元；移动平台(1)包括平台体(104)，在平台体(104)上设置有直流电源(6)、控制器(7)、液压动力源、工业交换机(5)和第一无线通讯模块(8)，控制器(7)依次与工业交换机(5)和第一无线通讯模块(8)电连接，液压动力源给机器人各液压执行部件提供动力；在控制器(7)内设置有串口服务器(701)，控制器(7)通过串口服务器(701)分别与执行单元、行走电机(105)和液压动力源中的电机驱动器(702)电连接；其优点是：自动化程度大大提高，操作人员在地面上远程操作。
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公开(公告)号：CN112436431A
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN202011380310.2
申请日：2020-11-30
申请人： 国网湖北省电力有限公司检修公司 , 陕西群峰电力科技有限公司
摘要： 本专利公布了带电更换特高压线路绝缘子机器人控制系统及方法，控制系统包括操作控制单元、机器人执行单元、网络通信单元及视频监控单元；操作控制单元包括工控机(15)和手动摇杆；在工控机(15)内设置有第一无线网桥(16)，工控机(15)将接收到的数据进行解析后转换为控制指令并通过第一无线网桥(16)发送给机器人执行单元；机器人执行单元包括设置在机器人移动平台(1)上的工业交换机(5)、串口服务器(6)和多个电机驱动器(7)；视频监控单元包括设置在机器人移动平台(1)上的多个工业摄像头(10)；本专利的优点是：自动化程度大大提高，操作人员在地面上就可以远程操作。
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公开(公告)号：CN112372619A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011380307.0
申请日：2020-11-30
申请人： 国网湖北省电力有限公司检修公司 , 陕西群峰电力科技有限公司
摘要： 本专利公布了带电更换特高压线路耐张单片绝缘子机器人及操作方法，机器人包括移动平台(1)、执行单元、操作控制单元和视频监控单元；移动平台(1)包括平台体(104)，在平台体(104)上设置有直流电源(6)、控制器(7)、液压动力源、工业交换机(5)和第一无线通讯模块(8)，控制器(7)依次与工业交换机(5)和第一无线通讯模块(8)电连接，液压动力源给机器人各液压执行部件提供动力；在控制器(7)内设置有串口服务器(701)，控制器(7)通过串口服务器(701)分别与执行单元、行走电机(105)和液压动力源中的电机驱动器(702)电连接；其优点是：自动化程度大大提高，操作人员在地面上远程操作。
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公开(公告)号：CN111276899B
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202010147802.0
申请日：2020-03-05
申请人： 国网湖北省电力有限公司检修公司 , 陕西群峰电力科技有限公司
IPC分类号： H02G1/02
摘要： 本专利公布了一种带电更换特高压和超高压耐张单片绝缘子机器人用卡具，前卡(3)和后卡(1)均包括主体(101)和上盖(102)，在上盖(102)和主体(101)之间设置有撞块锁紧机构；在上盖(102)和主体(101)螺纹连接处设置有电机锁紧机构(9)，电机锁紧机构(9)的电机(901)与机器人控制器电连接；调节丝杠(5)和拉板框组件(2)分别刚性连接在前卡(3)和后卡(1)两端构成绝缘子收紧装置；前卡(3)和后卡(1)的一侧端部与机器人手臂(7)固定连接；其优点是：适合于机器人在高空实现对低值单片绝缘子进行自动更换，结构简单，易于实现自动化操作。
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公开(公告)号：CN113852005B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202111151079.4
申请日：2021-09-29
申请人： 国网湖北省电力有限公司检修公司 , 陕西群峰电力科技有限公司
IPC分类号： H02G1/02
摘要： 本专利公布了用于特高压线路耐张绝缘子串的自动行走机构，在机架(1)上设置有主动轮(2)、从动轮(5)和若干个柔性张紧轮(4)；所述柔性张紧轮(4)的支架(41)为倒“V”型结构，其两个张紧轮(42)设置在支架(41)下部两端，支架(41)上端铰接在机架(1)上；皮带(3)的两端内环面分别张紧在主动轮(2)、从动轮(5)上，皮带(3)的下部上平面压持在柔性张紧轮(4)的张紧轮(42)上，在从动轮(5)的一侧设置有皮带张紧调整机构(6)；其优点是：行走机构与绝缘子瓷瓶的外缘紧密贴合，爬坡和越过障碍的能力强，可以在有一定的弧垂或者倾角的绝缘子串(200)上实现平稳、可靠、安全行走。
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公开(公告)号：CN112436431B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202011380310.2
申请日：2020-11-30
申请人： 国网湖北省电力有限公司检修公司 , 陕西群峰电力科技有限公司
摘要： 本专利公布了带电更换特高压线路绝缘子机器人控制系统及方法，控制系统包括操作控制单元、机器人执行单元、网络通信单元及视频监控单元；操作控制单元包括工控机(15)和手动摇杆；在工控机(15)内设置有第一无线网桥(16)，工控机(15)将接收到的数据进行解析后转换为控制指令并通过第一无线网桥(16)发送给机器人执行单元；机器人执行单元包括设置在机器人移动平台(1)上的工业交换机(5)、串口服务器(6)和多个电机驱动器(7)；视频监控单元包括设置在机器人移动平台(1)上的多个工业摄像头(10)；本专利的优点是：自动化程度大大提高，操作人员在地面上就可以远程操作。
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公开(公告)号：CN112332300B
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202011383939.2
申请日：2020-11-30
申请人： 国网湖北省电力有限公司检修公司 , 陕西群峰电力科技有限公司
摘要： 本专利公布了带电更换特高压线路耐张单片绝缘子机器人用转瓶装置，包括转瓶器(3)、液压伸缩杆(4)、固定杆(5)、摄像机(10)和地面控制计算机，转瓶器(3)的两个摩擦轮(302)卡持在需要更换的单片绝缘子2的钢帽(201)上，两个摩擦轮(302)通过电机(305)驱动同向旋转，液压伸缩杆(4)的液压源与机器人液压系统连接；液压伸缩杆(4)收缩带动卡爪臂(304)向上移动，使两个摩擦轮(302)的轮缘卡持在绝缘子(2)钢帽(201)的外圆周上；本专利的优点是：操作人员在地面上就可以远程操作，更换劣化绝缘子时机器人自动对相关的绝缘子进行精确转动，提高了机器人的自动化程度。
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公开(公告)号：CN112332300A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011383939.2
申请日：2020-11-30
申请人： 国网湖北省电力有限公司检修公司 , 陕西群峰电力科技有限公司
摘要： 本专利公布了带电更换特高压线路耐张单片绝缘子机器人用转瓶装置，包括转瓶器(3)、液压伸缩杆(4)、固定杆(5)、摄像机(10)和地面控制计算机，转瓶器(3)的两个摩擦轮(302)卡持在需要更换的单片绝缘子2的钢帽(201)上，两个摩擦轮(302)通过电机(305)驱动同向旋转，液压伸缩杆(4)的液压源与机器人液压系统连接；液压伸缩杆(4)收缩带动卡爪臂(304)向上移动，使两个摩擦轮(302)的轮缘卡持在绝缘子(2)钢帽(201)的外圆周上；本专利的优点是：操作人员在地面上就可以远程操作，更换劣化绝缘子时机器人自动对相关的绝缘子进行精确转动，提高了机器人的自动化程度。
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公开(公告)号：CN111276899A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010147802.0
申请日：2020-03-05
申请人： 国网湖北省电力有限公司检修公司 , 陕西群峰电力科技有限公司
IPC分类号： H02G1/02
摘要： 本专利公布了一种带电更换超高压线路耐张单片绝缘子机器人专用卡具，前卡(3)和后卡(1)均包括主体(101)和上盖(102)，在上盖(102)和主体(101)之间设置有撞块锁紧机构；在上盖(102)和主体(101)螺纹连接处设置有电机锁紧机构(9)，电机锁紧机构(9)的电机(901)与机器人控制器电连接；调节丝杠(5)和拉板框组件(2)分别刚性连接在前卡(3)和后卡(1)两端构成绝缘子收紧装置；前卡(3)和后卡(1)的一侧端部与机器人手臂(7)固定连接；其优点是：适合于机器人在高空实现对低值单片绝缘子进行自动更换，结构简单，易于实现自动化操作。
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