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公开(公告)号：CN114851211B
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210791375.9
申请日：2022-07-07
申请人： 国网瑞嘉(天津)智能机器人有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明提供了一种臂架轨迹的规划方法、装置、服务器及存储介质，包括：根据目标作业场景的目标作业位置和初始臂架位置，确定待规划臂架的多个备选臂架轨迹和每个备选臂架轨迹的初始执行时间；基于至少一个目标轨迹调整算法，对每个备选臂架轨迹进行调整得到调整后臂架轨迹；根据每个备选臂架轨迹的初始执行时间，确定每个调整后臂架轨迹的目标执行时间；按照目标执行时间从调整后臂架轨迹中确定待规划臂架的目标臂架轨迹。本发明可以适应复杂的规划工作场景，明显提升复杂规划工作场景下规划臂架轨迹的成功率，而且可以显著提高臂架轨迹的稳定性和合理性，提升臂架的执行效率。
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公开(公告)号：CN114049563B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202210029383.X
申请日：2022-01-12
申请人： 国网瑞嘉(天津)智能机器人有限公司
摘要： 本发明提供了一种带电作业环境的评估方法、作业环境评估系统及电子设备，包括：通过所述环境勘测设备采集待评估的作业环境的第一视觉数据，并根据所述第一视觉数据评估所述作业环境，确定车辆停放区域和初始设备停放区域；在所述车辆停放区域处，通过所述斗臂车将所述带电作业设备移动至初始设备停放区域；通过所述带电作业设备采集所述初始设备停放区域的第二视觉数据，并根据所述第二视觉数据评估所述作业环境，确定目标作业区域。本发明可以显著降低带电作业环境评估的误差，还可以显著提高带电作业环境评估的可靠性，有助于后续带电作业的规划。
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公开(公告)号：CN112954280A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110430397.8
申请日：2021-04-21
申请人： 国网瑞嘉(天津)智能机器人有限公司
摘要： 本申请提供了一种基于智能可穿戴设备的人工带电作业系统及方法，智能作业器具获取作业视频发送至智能安全帽，智能安全帽在接收到作业人员通过手持的智能作业器具发送的作业视频后，从作业视频中确定出当前作业位置以及待作业设备，生成作业指令发送至内网服务器；内网服务器从作业指令中确定出作业器具标识以及作业器具的待执行作业动作，生成相应的作业控制指令发送至智能作业器具；智能作业器具在接收到作业控制指令后，根据作业控制指令控制相应的作业单元完成作业任务。这样即拉大了作业人员与待作业设备之间的距离，又减少了作业人员根据现场的情况临时调整作业方式的时间，在保证作业人员安全的同时，提升了作业人员的作业效率。
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公开(公告)号：CN112548986B
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN202110222571.X
申请日：2021-03-01
申请人： 国网瑞嘉(天津)智能机器人有限公司
发明人： 李帅 , 李惠宇 , 王新建 , 吕鹏 , 王朝松 , 梁保秋 , 冯俐 , 任青亭 , 李威 , 林德政 , 田鹏云 , 肖雁起 , 罗志竞 , 周文涛 , 王汝新 , 刘明朗 , 冬旭 , 孟希军
摘要： 本申请提供了一种带电作业机器人碰撞检测方法及带电作业机器人，涉及机器人领域，包括获取步骤：利用腕部六维力传感器和基座六维力传感器获取二者各自位置的六维力数据；求解步骤：建立机械臂DH坐标系和动力学方程，利用六维力数据求算碰撞力解；判断步骤：建立执行器的重力补偿模型并设置碰撞力阈值，判断带电作业机器人发生的碰撞情形。对机械臂和执行器任意部位的碰撞进行有效监测，在触发带电作业机器人自身保护性停止之前，最大限度防止环境物体和机器人本体损坏，避免作业程序异常中止，减少人工干预次数。将执行器和机械臂本体进行独立碰撞判断，既对机器人整臂碰撞检测，又满足执行器精细控制水平。
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公开(公告)号：CN112223302B
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011495073.4
申请日：2020-12-17
申请人： 国网瑞嘉(天津)智能机器人有限公司
摘要： 本发明提供了一种基于多传感器的带电作业机器人的快速标定方法及装置，首先获取针对于标定工具的第一图像数据，第一位姿数据，以及点云数据；根据第一图像数据，确定全局双目相机的第一参数，根据第一图像数据、第一位姿数据，以及第一参数，确定全局双目相机的转换矩阵及多轴转台的转换矩阵；根据第一图像数据及点云数据，确定激光雷达的转换矩阵；然后获取针对于标定工具的第二图像数据，以及第二位姿数据；根据第二图像数据，确定局部双目相机的第二参数；根据第二图像数据、第二位姿数据以及第二参数，确定机械臂末端的转换矩阵及机械臂基座的转换矩阵；最后确定标定数据。本发明提高了多传感器联合标定的自动化程度，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN112366647A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202110039359.X
申请日：2021-01-13
申请人： 国网瑞嘉(天津)智能机器人有限公司
IPC分类号： H02G13/00
摘要： 本发明提供一种跌落式避雷器安装工具和机器人，涉及电力设备技术领域，包括：基座、驱动器和夹持机构；夹持机构用于夹持避雷器，驱动器设置于基座，驱动器的驱动端与夹持机构连接，驱动器用于驱动夹持机构转动以带动避雷器旋转。从而使得安装工具能够完全匹配适应跌落式避雷器的安装和拆卸，通过将其安装于机器人，即可以实现对跌落式避雷器的安装和拆卸的全流程作业，有效降低人工近距离手工操作的风险，提高跌落式避雷器作业的无人化程度，同时，该安装工具自主动作能力较强，对于机器人的依赖程度较低，通常需要其辅助安装工具移动到适宜位置即可通过安装工具自身完成避雷器的安装和拆卸。
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公开(公告)号：CN112318104A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202110000699.1
申请日：2021-01-04
申请人： 国网瑞嘉(天津)智能机器人有限公司
IPC分类号： B23P19/06
摘要： 本发明提供一种螺母安装工具和机器人，涉及电力设备技术领域，包括：基座、套筒、安装组件和驱动器；安装组件设置于基座，在安装组件的安装端部设置有至少两个箍持件，套筒套设于安装端部，且驱动器与套筒驱动连接，用于驱动套筒沿安装端部滑动以推动至少两个箍持件形变靠近以箍持螺母。使得螺母安装工具能够对不同规格的螺母进行安装作业。还包括弹性件和设置于基座上的直线驱动器，安装组件滑动设置于基座，且弹性件的一端与安装组件连接，用于对安装组件提供复位力；直线驱动器用于单向驱动安装组件相对基座滑动以压缩弹性件，实现螺母安装工具在旋进螺母的过程中实现位移的补偿。
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公开(公告)号：CN111786230B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202010472777.3
申请日：2020-05-29
申请人： 国网瑞嘉(天津)智能机器人有限公司
IPC分类号： H01R43/027
摘要： 本发明公开了一种接地环安装装置，包括第一线夹固定工装、第二线夹固定工装和线夹旋紧工装；第二线夹固定工装可相对第一线夹固定工装做开合运动；第一线夹固定工装内设有第一哈弗线夹；第一哈弗线夹下设有接地环；第二线夹固定工装内设有匹配第一哈弗线夹的第二哈弗线夹；第一哈弗线夹和第二哈弗线夹在闭合后可固定在电缆上。线夹旋紧工装可在第一线夹固定工装与第二线夹固定工装闭合时，将第一哈弗线夹与第二哈弗线夹固定在一起。本发明还公开了一种接地环安装机器人，包括机械臂组件和用于放置接地环安装装置的工装固定架；其中工装固定架上设有若干组接地环安装装置。
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公开(公告)号：CN115609594A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211609437.6
申请日：2022-12-15
申请人： 国网瑞嘉(天津)智能机器人有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明提供了一种机械臂路径的规划方法、装置、上位控制端及存储介质，包括：如果接收到路径规划请求，则获取机械臂所处场景对应的实时障碍物场景；基于实时障碍物场景和路径规划请求携带的规划目标数据进行静态全局路径规划，得到机械臂对应的初始全局路径；如果路径规划请求携带的规划类型为避障类型，遍历初始全局路径中的每个轨迹点，并在下一轨迹点未通过碰撞检测时，基于当前轨迹点和规划目标数据进行实时全局路径规划，得到目标全局路径；在下一轨迹点通过碰撞检测时，继续执行下一个轨迹点。本发明可以显著提高实时路径的规划效率、规划成功率和轨迹合理性，还可以提供准确度更高的环境数据，以及提升环境适应性。
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公开(公告)号：CN113985111A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111607159.6
申请日：2021-12-27
申请人： 国网瑞嘉(天津)智能机器人有限公司
摘要： 本发明提供了一种机器人电源管理板的测试系统、方法及电子设备，涉及自动化测试技术领域，该系统包括：分别与单片机相连接的采集模块、第一通讯模块以及第二通讯模块；其中：采集模块用于检测被测的机器人电源管理板的供电接口的电压值，并确定供电接口的检测结果；第一通讯模块用于通过单片机向机器人电源管理板发送第一检测指令；第二通讯模块用于在联机模式下与上位机进行通讯，将从上位机接收的第二检测指令发送至单片机；单片机用于将根据已接收的第二检测指令确定第一检测指令，该系统实现了对机器人电源管理板的供电接口进行自动测试，并根据供电接口的供电逻辑及其对应的电压值确定供电接口的工作状态，提升了检测效率和准确性。
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