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公开(公告)号：CN114866747A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210791363.6
申请日：2022-07-07
申请人： 国网瑞嘉(天津)智能机器人有限公司
IPC分类号： H04N7/18 , H04N5/247 , H04N5/232 , H04N5/265 , H04N19/597 , H04N21/4402 , H04N21/643 , H04N21/6437 , H04L69/08 , B25J19/04
摘要： 本发明提供了一种高空作业装置及作业图像的处理方法，包括：高空作业设备和多个图像采集模组；其中，高空作业设备设置有机械臂，高空作业设备用于驱动机械臂执行高空作业；图像采集模组部署于机械臂的基座处，图像采集模组包括多个图像采集设备，每个图像采集设备用于按照不同的子视角采集高空作业的作业图像，以得到图像采集模组对应的总视角下的作业全景影像。本发明可以有效简化装置结构的复杂程度，还可以降低对作业场地的要求，还可以显著提高高空作业状态的观察视角的完整性。
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公开(公告)号：CN114866747B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210791363.6
申请日：2022-07-07
申请人： 国网瑞嘉(天津)智能机器人有限公司
IPC分类号： H04N7/18 , H04N5/247 , H04N5/232 , H04N5/265 , H04N19/597 , H04N21/4402 , H04N21/643 , H04N21/6437 , H04L69/08 , B25J19/04
摘要： 本发明提供了一种高空作业装置及作业图像的处理方法，包括：高空作业设备和多个图像采集模组；其中，高空作业设备设置有机械臂，高空作业设备用于驱动机械臂执行高空作业；图像采集模组部署于机械臂的基座处，图像采集模组包括多个图像采集设备，每个图像采集设备用于按照不同的子视角采集高空作业的作业图像，以得到图像采集模组对应的总视角下的作业全景影像。本发明可以有效简化装置结构的复杂程度，还可以降低对作业场地的要求，还可以显著提高高空作业状态的观察视角的完整性。
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公开(公告)号：CN114851211A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210791375.9
申请日：2022-07-07
申请人： 国网瑞嘉(天津)智能机器人有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明提供了一种臂架轨迹的规划方法、装置、服务器及存储介质，包括：根据目标作业场景的目标作业位置和初始臂架位置，确定待规划臂架的多个备选臂架轨迹和每个备选臂架轨迹的初始执行时间；基于至少一个目标轨迹调整算法，对每个备选臂架轨迹进行调整得到调整后臂架轨迹；根据每个备选臂架轨迹的初始执行时间，确定每个调整后臂架轨迹的目标执行时间；按照目标执行时间从调整后臂架轨迹中确定待规划臂架的目标臂架轨迹。本发明可以适应复杂的规划工作场景，明显提升复杂规划工作场景下规划臂架轨迹的成功率，而且可以显著提高臂架轨迹的稳定性和合理性，提升臂架的执行效率。
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公开(公告)号：CN114851211B
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210791375.9
申请日：2022-07-07
申请人： 国网瑞嘉(天津)智能机器人有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明提供了一种臂架轨迹的规划方法、装置、服务器及存储介质，包括：根据目标作业场景的目标作业位置和初始臂架位置，确定待规划臂架的多个备选臂架轨迹和每个备选臂架轨迹的初始执行时间；基于至少一个目标轨迹调整算法，对每个备选臂架轨迹进行调整得到调整后臂架轨迹；根据每个备选臂架轨迹的初始执行时间，确定每个调整后臂架轨迹的目标执行时间；按照目标执行时间从调整后臂架轨迹中确定待规划臂架的目标臂架轨迹。本发明可以适应复杂的规划工作场景，明显提升复杂规划工作场景下规划臂架轨迹的成功率，而且可以显著提高臂架轨迹的稳定性和合理性，提升臂架的执行效率。
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公开(公告)号：CN217861259U
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202221438558.4
申请日：2022-06-09
申请人： 国网瑞嘉(天津)智能机器人有限公司
摘要： 本实用新型提供一种机器人手眼标定装置，涉及机器人领域，包括底座和标定板夹具；底座设有用于安装于机器人手臂的安装部；标定板夹具连接于底座，标定板夹具包括固定座、第一夹块、第二夹块和夹块调节机构；固定座连接于底座，第一夹块和第二夹块通过夹块调节机构连接于固定座，且夹块调节机构能够调节第一夹块和第二夹块之间的夹持间距，以夹紧或放松标定板。本实用新型至少缓解了现有技术中，机器人手眼标定板与标定工装为整体不可拆卸结构存在的手眼标定板尺寸固定不可更换，且一旦板发生破裂或者变形，则标定工装与手眼标定板同时报废，需要对标定工装和手眼标定板整体进行更换，成本太高的技术问题。
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公开(公告)号：CN217669443U
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202221818963.9
申请日：2022-07-13
申请人： 国网瑞嘉(天津)智能机器人有限公司
摘要： 本实用新型提供一种带电作业机器人末端工具控制箱及其夹持工具，涉及机器人及其机械手领域，包括外壳、固定于外壳内的底座、以及分别固定于底座上的六维度力矩传感器、网络相机、电机、控制通讯板组件和电池组件；电机输出端连接有输出轴，外壳上设输出轴孔，电机用于驱动输出轴转动以控制与输出轴连接的夹持头动作；六维度力矩传感器、网络相机、电机和电池组件均与控制通讯板组件连接，控制通讯板组件能够将六维度力矩传感器和网络相机获得的信息向外传递，以及接受对电机进行控制的指令，控制电机动作。本实用新型缓解了现有带电作业机器人夹持不牢固以及操作人员无法准确获知作业位置具体情况导致作业效率低的技术问题。
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