10kV带电作业安全距离检测场景下的位姿组合标定方法

    公开(公告)号:CN118967823A

    公开(公告)日:2024-11-15

    申请号:CN202410876246.9

    申请日:2024-07-02

    IPC分类号: G06T7/80 G01B11/14

    摘要: 本发明公开了一种基于融合高斯拟合和LM算法的双目相机与单点激光测距仪间的位姿组合标定方法。首先,通过高斯拟合法提取双目图像中的光斑中心像素点,进而利用立体视觉算法获取该像素点在相机坐标系下的三维坐标;其次,联立两组像素点中心坐标值与激光测距值求取位姿组合标定初值,并建立以上两个传感器位姿组合参数的约束方程;最后,移动标定板获取多组像素点中心坐标值与对应的激光测距值,利用迭代算法优化双传感器位姿组合标定参数。实测结果表明,将该方法用于标定双目相机与单点激光测距仪系统后,在作业现场15—20m的测量范围内,该系统的测距相对误差率为2.01%,且误差波动明显减小,满足10kV带电作业现场的测距精度要求。

    融合AMF与EGC的10kV不停电作业安全距离检测方法

    公开(公告)号:CN118968395A

    公开(公告)日:2024-11-15

    申请号:CN202410876248.8

    申请日:2024-07-02

    摘要: 本发明公开了一种融合AMF与EGC的10kV不停电作业安全距离检测方法,通过实例分割精确提取双目图像中人员关键部位与带电体的轮廓;利用EGC约束特征匹配点的搜索范围;通过AMF突出匹配点相关特征并为多尺度特征分配自适应权重从而获得多尺度融合特征;AMF通过其联合注意力模块提高特征点表示能力与匹配准确度,其全局‑局部融合模块通过联合左右图特征为多尺度代价聚合提供更鲁棒的特征表示;通过3D代价聚合减少参数量从而提高检测速度;通过关键点视差计算进行安全距离评估从而实现作业人员与带电体间的距离检测。实验结果表明,所提方法测距精确度达到94.6%,帧率达到28.9帧/s,满足10kV不停电作业现场安全距离检测的精确性与实时性的要求。