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公开(公告)号：CN115355391A
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202211006078.5
申请日：2022-08-22
申请人： 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司
发明人： 董勤 , 赵淳 , 周盛 , 殷鹏翔 , 李惟蔚 , 宁宁 , 朱晓东 , 何昌林 , 沈厚明 , 喻明江 , 谢涛 , 薛启凡 , 郑雷 , 罗浩 , 李炼炼 , 杨金峰 , 熊佳俊 , 张婷 , 陈胡光
IPC分类号： F16L55/26 , F16L55/32 , F16L55/40 , G01D21/00 , F16L101/30
摘要： 本发明公布了一种自动巡检机器人动力机构，包括：巡检轨道；安装架，安装架包括主托架、轮架和安装板；动力结构，动力机构位于安装板之间；行走结构，行走结构位于巡检轨道上方的轮架内，行走结构由动力机构提供动力；导向夹紧结构，导向夹紧结构位于巡检轨道下方的轮架的侧板内壁，导向夹紧结构用于将整体机构限位在巡检轨道上，本发明的有益效果如下：本发明的智能巡检机器人动力机构能替代现有各类需人工携带仪器进行巡检的工作，可24小时连续巡检，不分时段，提高巡检效率；不仅可以应用于电力廊道等巡检任务，而且可以根据生产实际的巡检需求，配合各类场景所需要的检测仪器，实现多场景的巡检任务。
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公开(公告)号：CN108594226B
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201810360565.9
申请日：2018-04-20
IPC分类号： G01S13/90
摘要： 本发明公开了一种顾及地形的山区SAR图像输电塔架检测方法，包括以下步骤：对于原始的单极化SAR图像集，计算其对应的平均雷达功率图像；同时借助外部高程数据，生成距离向坡度角图像；估算平均雷达功率和距离向坡度角的数量关系，利用得到的关系模拟地形相关的功率影像；将模拟功率影像与真实功率图像做差，得到减弱地形影响后的雷达功率影像；在减弱地形影响后的雷达功率影像上对目标进行双参数恒虚警检测，得到二值图像；对二值图像进行目标像素聚类分析，并根据线性排列特征进行提取。本发明通过高程数据模拟幅度图像有效地消除了地形在单极化SAR影像中的影响，突出了地物目标，利用线性提取和聚类算法提高了检测的准确率。
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公开(公告)号：CN109305176A
公开(公告)日：2019-02-05
申请号：CN201811184753.7
申请日：2018-10-11
申请人： 国家电网公司 , 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司 , 国网福建省电力有限公司厦门供电公司
发明人： 焦方俞 , 蔡炜 , 谷山强 , 崔风情 , 赵淳 , 王海涛 , 方玉河 , 严碧武 , 李健 , 郑雷 , 罗浩 , 殷鹏翔 , 洪骁 , 程曦 , 程远 , 李涛 , 冯智慧 , 梁文勇 , 周赞东 , 涂洁 , 严有祥 , 杨毓庆
摘要： 本发明公开了一种轨道式巡检机器人的辅助爬坡机构，其包括与轨道机器人相连接的行走机构以及与所述行走机构相啮合的轨道组件，所述轨道组件设置在巡检轨道斜坡段的下方，从而通过所述行走机构与所述轨道组件的配合使得所述轨道式巡检机器人在爬坡的过程中运行较为平稳而不会出现滑坡现象。
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公开(公告)号：CN105785248B
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201610288724.X
申请日：2016-05-04
申请人： 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司
摘要： 本发明公开了一种输电线路绝缘子单兵巡检工具，包括安装在横担上部的动力模块，与动力模块相连且在绝缘子串上移动的检测模块，还包括与动力模块和检测模块进行无线通信的手持终端模块；动力模块，包括安装在横担上的机架和导线轮固定模块，机架上固定安装有牵引器和滚筒，滚筒上绕装有牵引绳，牵引绳在牵引器的作用下带动与之相连的检测模块移动；检测模块，包括与牵引绳相连的环形机架，环形机架上固定连接有导向条，导向条上安装有绝缘子检测模块本体和绝缘子检测单元；手持终端模块，包括手持终端设备和与其相连的通信模块三。本发明结构简单、便携性强、安全可靠性高，便于绝缘子故障检测，且作业效率高。
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公开(公告)号：CN107729593A
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201710704349.7
申请日：2017-08-16
申请人： 国家电网公司 , 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司
发明人： 蔡炜 , 谷山强 , 王海涛 , 赵淳 , 方玉河 , 孟刚 , 严碧武 , 李健 , 郑雷 , 罗浩 , 殷鹏翔 , 洪骁 , 曾瑜 , 龚浩 , 冯智慧 , 李涛 , 梁文勇 , 涂洁 , 王乐希 , 陈汉超 , 方书博
摘要： 本发明涉及一种基于支持向量机的绝缘子检测机器人测量电压值修正方法，根据绝缘子分布参数模型和绝缘子检测机器人等效路模型，模拟存在不同低、零值绝缘子情况，分别计算无机器人时绝缘子串电压分布值和机器人在各片绝缘子测量获得的绝缘子串电压分布值，两组数据作为样本，构成样本库；选取样本集，利用支持向量机模型进行训练，修正得到实际电压分布，通过模型参数优化完成模型训练；利用训练好的模型对测量数据进行修正，即可得到绝缘子串真实电压分布。本方法可以通过典型缺陷情况下的样本数据训练学习得到测量电压值与实际绝缘子串分布电压之间复杂的非线性关系，对正常情况以及不同低、零值绝缘子情况下的测量电压值进行准确修正。
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公开(公告)号：CN105552780A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201610066987.6
申请日：2016-01-29
申请人： 国家电网公司 , 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司
IPC分类号： H02G1/02
CPC分类号： H02G1/02
摘要： 本发明公开了一种能跨越障碍物的电力巡检机器人，该巡检机器人包括机架、设置在机架顶面的手臂机构和设置在机架上的控制终端，手臂机构包括两个侧臂机构以及位于两个侧臂机构之间的中臂机构。本发明夹持式设计过防震锤等下端突出障碍物直接放开下方夹持机构，无需将手臂松开落下通过障碍，动作简单高效；通过间隔棒、选锤线夹等上端突出障碍物采用旋转手臂避让方式，也无需将手臂松开落下通过，作业高效。
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公开(公告)号：CN110328653B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN201910655185.2
申请日：2019-07-19
申请人： 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司
发明人： 郑雷 , 蔡炜 , 姚正齐 , 崔风情 , 王海涛 , 冯万兴 , 李健 , 严碧武 , 罗浩 , 殷鹏翔 , 洪骁 , 董勤 , 程曦 , 李涛 , 程远 , 冯智慧 , 方书博 , 焦方俞 , 陈秀敏 , 陈红
摘要： 本发明涉及一种轨道式巡检机器人行走机构，包括支撑板、至少两个轮盘、多个爬行轮爪；由多个爬行轮爪首尾连接形成链传动机构；支撑板呈上小下大的U型状，支撑板、轮盘固定在机器人上，支撑板底部与链传动机构内壁接触，支撑板位于在爬行轮爪抓紧和放开运行轨道的过渡位置；机器人带动轮盘转动，轮盘带动爬行轮爪运动，当爬行轮爪运动至支撑板处时爬行轮爪与支撑板接触使得爬行轮爪张开，当爬行轮爪继续运动直至爬行轮爪与支撑板分离时爬行轮爪闭合并夹紧运行轨道，带动机器人安全稳定地在复杂的运行轨道上运动。
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公开(公告)号：CN114436016A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202011205177.7
申请日：2020-11-02
申请人： 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司 , 国网电力科学研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于自动缠绕的软质屏蔽层带料传送装置，包括导带机构、导轨机构和基座旋转机构，所述导带机构包括缠绕引料板、顶块、扁形气管、导向轴承、上限位夹板、切带机构、上弹性夹片、下弹性夹片和弹性夹片固定架；所述切带机构包括切刀固定架和切刀。本发明自动化程度高：本发明的用于自动缠绕的软质带料传送装置能替代现有各类需人工进行缠绕的工作，改善了操作人员的工作环境，规避了人工缠绕工作中与其他设备与人为操作空间交叉，兼具安全性。生产效率高：本发明的用于自动缠绕的软质带料传送装置替代了人工操作，可大幅提高生产效率。适用于复合套管的生产。
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公开(公告)号：CN107589351B
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201710673489.2
申请日：2017-08-08
申请人： 国家电网公司 , 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司
摘要： 本发明涉及一种用于绝缘子检测机器人的低、零值绝缘子检测方法，根据绝缘子串所处位置、绝缘子串及绝缘子检测机器人的结构尺寸和材料参数建立三维模型，利用有限元法在静电场中计算分布电容矩阵；根据分布电容参数以及测量回路参数，搭建绝缘子检测的整体路模型；通过改变不同绝缘电阻值模拟低、零值绝缘子，计算不同情况下绝缘子串的电压分布特性；将测量结果与仿真结果进行对比，判断检测是否存在低、零值绝缘子及其位置。本方法考虑了绝缘子机器人测量探针以及测量回路对绝缘子电位分布的影响，仿真计算结果更为准确，与实际测量结果对比时可以更准确的判断低、零值绝缘子。
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公开(公告)号：CN110238877A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910337158.0
申请日：2019-04-25
发明人： 殷鹏翔 , 蔡炜 , 姚正齐 , 谷山强 , 王海涛 , 严碧武 , 李健 , 杨滢璇 , 罗浩 , 郑雷 , 洪骁 , 程曦 , 李涛 , 程远 , 梁文勇 , 涂洁 , 焦方俞 , 吴大伟 , 冯智慧 , 方书博
摘要： 本发明涉及机器人水平变轨技术领域，特指一种轨道式巡检机器人专用水平变轨机构，包括出段轨道、触动杆、入段轨道、安装杆、支撑杆与变轨段轨道，变轨段轨道可转动的设于安装杆上，出段轨道固定于安装杆的一侧，出段轨道一端的端部与变轨段轨道一端的端部对应设置，入段轨道固定于安装杆的另一侧，入段轨道一端的端部与变轨段轨道另一端的端部对应设置，触动杆上部铰接于变轨段轨道上，触动杆下部连接于支撑杆的一端，支撑杆的另一端限位于安装杆上。该变轨机构采用纯机械传动方式实现变轨，变轨过程无延迟，和直接通行用时相当，变轨效率高，该变轨机构体积小，结构简单，安装在需要转弯的位置，占用空间很少，而且安装方便，拆卸简单。
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