公开(公告)号：CN109409355A

公开(公告)日：2019-03-01

申请号：CN201810918895.5

申请日：2018-08-13

申请人： 国网陕西省电力公司 ,  国网陕西省电力公司电力科学研究院 ,  西安交通大学

发明人： 冯忆兵 ,  焦才明 ,  王治豪 ,  吴经锋 ,  雷静宇 ,  任双赞 ,  杨传凯 ,  韦汶妍 ,  侯喆 ,  刘晶 ,  余华兴 ,  高亚宁 ,  邓作为 ,  周洁 ,  周艳辉

IPC分类号： G06K9/32 ,  G06K9/34

摘要： 本公开揭示了一种新型变压器铭牌识别的方法及装置。所述装置通过rgb摄像头实时获得变压器铭牌信息，并通过USB传入PC端，进行识别与保存。其中摄像头底端传递rgb摄像头采集的32位图像信息至PC端，PC端对采集的图像信息进行预处理，进行铭牌信息区域定位等操作。接着对经过预处理之后的图像中文本信息进行定位，字符信息识别。最终完成变压器铭牌信息的自动识别记录工作。

公开(公告)号：CN109409355B

公开(公告)日：2021-09-14

申请号：CN201810918895.5

申请日：2018-08-13

申请人： 国网陕西省电力公司 ,  国网陕西省电力公司电力科学研究院 ,  西安交通大学

发明人： 冯忆兵 ,  焦才明 ,  王治豪 ,  吴经锋 ,  雷静宇 ,  任双赞 ,  杨传凯 ,  韦汶妍 ,  侯喆 ,  刘晶 ,  余华兴 ,  高亚宁 ,  邓作为 ,  周洁 ,  周艳辉

IPC分类号： G06K9/32 ,  G06K9/34

摘要： 本公开揭示了一种新型变压器铭牌识别的方法及装置。所述装置通过rgb摄像头实时获得变压器铭牌信息，并通过USB传入PC端，进行识别与保存。其中摄像头底端传递rgb摄像头采集的32位图像信息至PC端，PC端对采集的图像信息进行预处理，进行铭牌信息区域定位等操作。接着对经过预处理之后的图像中文本信息进行定位，字符信息识别。最终完成变压器铭牌信息的自动识别记录工作。

公开(公告)号：CN109176506A

公开(公告)日：2019-01-11

申请号：CN201810918894.0

申请日：2018-08-13

申请人： 国网陕西省电力公司电力科学研究院 ,  国网陕西省电力公司 ,  西安交通大学

发明人： 任双赞 ,  李志文 ,  焦宇峰 ,  蔡博 ,  杨传凯 ,  雷琅 ,  郝东新 ,  李文慧 ,  丁彬 ,  焦才明 ,  王治豪 ,  邓作为 ,  葛晨阳

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本公开涉及一种机器人对变压器的智能接线方法及装置，该方法包括：S100：获取变压器的专用夹具的位置坐标；S200：根据所得到的专用夹具的位置坐标，在机器人的电脑控制端编写驱动机器人的机械臂运动的程序，控制机器人的机器臂对所述专用夹具进行抓取；S300：获取变压器高压侧螺母的位置坐标和变压器负载侧螺母的位置坐标。S400：根据所得到的变压器高压侧和负载侧螺母的位置坐标，在机器人的电脑控制端编写驱动机器人的机械臂运动的程序，控制机器人的机械臂抓取专用夹具后分别对变压器高压侧和负载侧的螺母进行接线。所述方法提高了变压器接线的效率，保证了接线的准确率，并且避免了人为手工接线的危险性。

公开(公告)号：CN109410272B

公开(公告)日：2021-05-28

申请号：CN201810920149.X

申请日：2018-08-13

申请人： 国网陕西省电力公司电力科学研究院 ,  国网陕西省电力公司 ,  西安交通大学

发明人： 丁彬 ,  康林贤 ,  李鹏程 ,  谷永刚 ,  隋喆 ,  万康鸿 ,  吴昊 ,  王文森 ,  杨传凯 ,  冯忆兵 ,  王治豪 ,  高亚宁 ,  邓作为 ,  周艳辉

IPC分类号： G06T7/70 ,  G06T5/00 ,  G06T7/33 ,  G06T7/55

摘要： 本公开揭示了一种变压器螺母识别与定位装置及方法。在变压器的正前方以及上方放置三维深度感知摄像头。红外散斑投射器投射散斑至变压器，IR摄像头接受红外散斑图像，进行预处理，运动匹配和后处理等操作得到深度图信息。两个摄像头采集处理之后的点云进行点云配准，与融合，添加rgb彩色信息实现三维重建，再进行目标物体检测，分割出识别的螺母三维模型，确定每个螺母(变压器高压侧和负载测)的位置信息。本发明通过识别确定变压器螺母的位置信息，便于工业化生产中利用。

公开(公告)号：CN109176507A

公开(公告)日：2019-01-11

申请号：CN201810921442.8

申请日：2018-08-13

申请人： 国网陕西省电力公司电力科学研究院 ,  国网陕西省电力公司 ,  西安交通大学

发明人： 吴经锋 ,  朱秦川 ,  曾建 ,  樊成虎 ,  齐卫东 ,  侯喆 ,  雷琅 ,  任婷 ,  张晓兰 ,  冯忆兵 ,  焦才明 ,  邓作为 ,  朱博迪 ,  周艳辉

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明公开了一种机器人对变压器的智能接线方法及装置，该方法包括：S100：获取变压器的专用夹具的位置坐标；S200：根据所得到的专用夹具的位置坐标，在机器人的电脑控制端编写驱动机器人的机械臂运动的程序，控制机器人的机器臂对所述专用夹具进行抓取；S300：获取变压器高压侧螺母的位置坐标和变压器负载侧螺母的位置坐标。S400：根据所得到的变压器高压侧和负载侧螺母的位置坐标，在机器人的电脑控制端编写驱动机器人的机械臂运动的程序，控制机器人的机械臂抓取专用夹具后分别对变压器高压侧和负载侧的螺母进行接线。所述方法提高了变压器接线的效率，保证了接线的准确率，并且避免了人为手工接线的危险性。

公开(公告)号：CN209356535U

公开(公告)日：2019-09-06

申请号：CN201821544266.2

申请日：2018-09-20

申请人： 国网陕西省电力公司 ,  国网陕西省电力公司电力科学研究院

发明人： 焦才明 ,  吴经锋 ,  韩彦华 ,  任双赞 ,  丁彬 ,  杨传凯 ,  冯忆兵 ,  侯喆 ,  毛辰 ,  吴昊 ,  韩文博 ,  邓作为 ,  周艳辉

IPC分类号： G01R1/04

摘要： 本公开揭示了一种变压器的接线装置，包括支撑台、支撑架、机械臂、机械臂抓手、专用接线夹具、第一深度相机、第二深度相机、第一工业相机、第二工业相机、第三工业相机以及放电棒。本公开的变压器接线装置能够避免人为接线所带来的危险性，提高了接线效率和精度，且成本低、安全性高。

公开(公告)号：CN209350283U

公开(公告)日：2019-09-06

申请号：CN201821547118.6

申请日：2018-09-20

申请人： 国网陕西省电力公司电力科学研究院 ,  国网陕西省电力公司

发明人： 尚宇 ,  刘强 ,  柳悟宏 ,  卢鹏 ,  魏昊焜 ,  杨传凯 ,  郝东新 ,  冯忆兵 ,  王治豪 ,  张晓兰 ,  侯喆 ,  邓作为 ,  周艳辉

IPC分类号： B25J15/10

摘要： 本公开揭示了一种机械臂抓手，包括：抓手部分和电磁阀。本公开的机械臂抓手可以快速准确的抓取物体，实现搬运和移动，并且本公开的机械臂抓手具有结构简单、质量轻、价格便宜等优点，可广泛应用于工业上各种机械臂的搬运、码垛等功能的实现。

公开(公告)号：CN109410272A

公开(公告)日：2019-03-01

申请号：CN201810920149.X

申请日：2018-08-13

申请人： 国网陕西省电力公司电力科学研究 ,  国网陕西省电力公司 ,  西安交通大学

发明人： 丁彬 ,  康林贤 ,  李鹏程 ,  谷永刚 ,  隋喆 ,  万康鸿 ,  吴昊 ,  王文森 ,  杨传凯 ,  冯忆兵 ,  王治豪 ,  高亚宁 ,  邓作为 ,  周艳辉

IPC分类号： G06T7/70 ,  G06T5/00 ,  G06T7/33 ,  G06T7/55

摘要： 本公开揭示了一种变压器螺母识别与定位装置及方法。在变压器的正前方以及上方放置三维深度感知摄像头。红外散斑投射器投射散斑至变压器，IR摄像头接受红外散斑图像，进行预处理，运动匹配和后处理等操作得到深度图信息。两个摄像头采集处理之后的点云进行点云配准，与融合，添加rgb彩色信息实现三维重建，再进行目标物体检测，分割出识别的螺母三维模型，确定每个螺母(变压器高压侧和负载测)的位置信息。本发明通过识别确定变压器螺母的位置信息，便于工业化生产中利用。