一种连续反应合成芳基苯并喹嗪酮类化合物的方法

    公开(公告)号:CN108017635A

    公开(公告)日:2018-05-11

    申请号:CN201810105822.4

    申请日:2018-02-02

    申请人: 黑龙江大学

    IPC分类号: C07D471/06

    摘要: 本发明公开了一种连续反应合成芳基苯并喹嗪酮类化合物的方法,在碱性条件下,以钯(II)作为催化剂,在有机溶剂中,在氧化剂存在下连续催化N‑乙酰基‑1,2,3,4‑四氢喹啉与苯乙酮酸类化合物发生脱羧偶联反应和分子内缩合环合反应合成芳基苯并喹嗪酮类化合物。本发明成本低廉且金属盐用量少,反应底物无需进行预活化,可以用于各种芳基苯并喹嗪酮类化合物合成,易于操作和反应后处理方便简单,产品收率高。

    激光雷达反射镜标定方法
    10.
    发明公开

    公开(公告)号:CN118795449A

    公开(公告)日:2024-10-18

    申请号:CN202410807096.6

    申请日:2024-06-21

    摘要: 本发明提供了一种激光雷达反射镜标定方法,涉及三维点云采集技术领域,包括以下步骤:利用激光雷达云台系统采集被测量物上采样点的参数;所述采样点的参数包括距离、偏摆角和俯仰角;定义反射镜位姿方程;确定采样点的类型,所述采样点的类型至少包括反射点和直射点;根据采样点的参数在反射镜位姿的限制下确定被测量物点云;根据被测量物点云建立点云粗细度的表达式;以点云粗细度为优化目标,以反射镜位姿为优化变量,通过最优化方法标定出反射镜位姿。本发明提出的激光雷达反射镜标定方法可以有效提升激光雷达采集导线点云的效率;实现在导线点云采集现场即时标定反射镜位姿;有效降低激光雷达高扫描频率的要求,降低成本。