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公开(公告)号：CN115940009A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211230305.2
申请日：2022-10-08
申请人： 国网黑龙江省电力有限公司超高压公司 , 国家电网有限公司 , 哈尔滨工业大学
摘要： 气动柔性六自由度电网空中作业机构及控制方法，属于机器人空中操作手领域。本发明为了解决串联型无人机空中作业机构机械臂存在缺乏柔顺性、机电伺服系统距离末端执行器近从而难以用于与危险环境交互等问题。本发明所述机构包括四旋翼无人机、气动驱动系统和软体气动机械臂，气动驱动系统驱动软体气动机械臂的四段软体机械臂及机械臂末端执行器。四段软体机械臂均为折纸结构，第一段软体机械臂为伸缩段，有一个自由度；第二段软体机械臂为弯曲段，有两个自由度；第三段软体机械臂为弯曲段，有两个自由度；第四段软体机械臂为扭转段，有一个自由度。第二段至第四段软体机械臂的横截面设计为方形。本发明用于电网的空中作业任务。
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公开(公告)号：CN115826597A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211165741.6
申请日：2022-09-23
申请人： 国网黑龙江省电力有限公司超高压公司 , 国家电网有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G05D1/08
摘要： 基于自适应神经网络的旋翼飞行器抗扰控制方法及设备，属于空中作业无人机控制领域。为了解决现有技术中未考虑集总外力等其他多源干扰对系统位姿控制的影响的问题。本发明将多种干扰分为集总外力干扰和内部耦合扰动两个部分分别处理，对于内部耦合扰动，基于前馈补偿的方式进行处理；对于集总外力干扰及各种不确定性因素引起的额外动态扰动，基于自适应神经网络估计作为反馈补偿的处理方式进行处理，根据系统受扰后状态偏差估计出集总外力干扰及各种不确定性因素引起的额外外部干扰。以前馈补偿加快速反馈补偿的干扰抑制方式，在旋翼飞行器系统在面对真实环境中存在的多种干扰影响下实现目标的高精度位姿控制。本发明用于旋翼飞行器抗扰控制。
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公开(公告)号：CN116033474A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202310016269.8
申请日：2023-01-06
申请人： 国网黑龙江省电力有限公司超高压公司 , 国家电网有限公司 , 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明提出一种基于低人口密度区域移动网络信号强度测量无人机全局路径规划方法。所述方法具体为：确定待测区域及范围，采用网格式测量初步采集待测区域的移动网络信号情况。对采集数据进行函数拟合，并确定最佳拟合函数。通过拟合函数确定信号强度变化梯度值，通过梯度值大小确定权重从而计算出新增测量点位置。根据计算的新增测量点数进行无人机移动网络信号测量轨迹规划，并按照轨迹进行测量。本发明针对低信号强度区域信号源不足和数据随机性大的问题，通过二次测量点选取，在数据采集、测量点选取方面提高了测量数据的精度，根据目前测量方案适应性差、测量时间长的问题，在路径规划方面设置最优测量路线，大幅提高了测量的效率。
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公开(公告)号：CN116031113A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202310087163.7
申请日：2023-02-06
申请人： 国网黑龙江省电力有限公司超高压公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： H01H71/08 , H01R4/48 , H01R43/033
摘要： 本发明一种断路器及其接线拆卸方法属于断路器技术领域；所述断路器包括：断路器本体、安装座、安装孔、手动操作杆、压紧连接组件、线缆和导电片；断路器本体的上、下方均设置有多个接线孔，多个接线孔中均设置有可进行四周多方位压紧的压紧连接组件，通过压紧连接组件连接线缆，从而进行线缆金属导电芯头端四周多位置处的压紧；断路器本体通过导电片与设置在接线孔内的压紧连接组件电性连接；本发明断路器在传统电路器接线结构的基础上进行了改进，通过蜗轮蜗杆传动设计，降低了手拧螺丝的劳动强度，通过压紧连接组件上的多个压杆组件在线缆金属导电芯头端四周多位置进行夹持，依靠弹簧提供压力，同时设计有自锁功能，都使得夹紧更加可靠。
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公开(公告)号：CN115723985A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202211611088.1
申请日：2022-12-15
申请人： 国网黑龙江省电力有限公司超高压公司 , 国家电网有限公司 , 哈尔滨北方防务装备股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种无人机作业专用车，涉及无人机飞行作业辅助专用车。双节履带车后节车上设置无人机飞行辅助平台，所述无人机飞行辅助平台由基本底座平台、左右侧折叠板、尾门折叠板、顶折叠板和电动卷扬收放机构构成；基本底座平台左右侧设置有左右侧折叠板，左右侧折叠板外侧设置有顶折叠板，基本底座平台后侧设置有尾门折叠板；无人机飞行辅助平台形成展开的拓展平台或可收纳无人机的方舱；在基本底座平台上的电动卷扬收放机构的钢丝绳拉动基本底座平台、顶折叠板和尾门折叠板之间分别呈直角连接，进而使无人机飞行辅助平台呈箱形方舱结构。本发明解决了无人机野外使用时，没有适合的起升、降落、储存和运输平台的问题。
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公开(公告)号：CN116320241A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202211694216.3
申请日：2022-12-28
申请人： 国网黑龙江省电力有限公司超高压公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： H04N5/907 , H04N19/184 , H04N23/68 , H04N23/60 , H04N23/667 , H04N23/55 , H04N23/57 , H04N23/65 , G06V20/17 , G06F3/06 , B64U20/87 , B64D47/08 , B64D47/00 , B64U101/31
摘要： 变电站机巢巡检方法。现有变电站的巡检工作通常是由人工巡检或巡检机器对变电站进行常态化的巡检，其中，人工巡检效率低下，存在巡检死角的问题。本发明包括如下步骤：采用巡检无人机在极寒天气下以一定频率采集机巢内的温度，并根据该温度选择相应的数据采集模式；设定一极寒阈值；基于机巢内的温检装置周期性检测温度；机巢温度低于该极寒阈值时，则将采集数据写入易失性存储器；机巢温度高于该极寒阈值时，则将采集数据写入非易失性存储器；当检测到机巢温度由低于极寒阈值变为高于极寒阈值时，将易失性存储器中的数据转存至非易失性存储器。本发明用于变电站机巢巡检。
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公开(公告)号：CN116031113B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310087163.7
申请日：2023-02-06
申请人： 国网黑龙江省电力有限公司超高压公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： H01H71/08 , H01R4/48 , H01R43/033
摘要： 本发明一种断路器及其接线拆卸方法属于断路器技术领域；所述断路器包括：断路器本体、安装座、安装孔、手动操作杆、压紧连接组件、线缆和导电片；断路器本体的上、下方均设置有多个接线孔，多个接线孔中均设置有可进行四周多方位压紧的压紧连接组件，通过压紧连接组件连接线缆，从而进行线缆金属导电芯头端四周多位置处的压紧；断路器本体通过导电片与设置在接线孔内的压紧连接组件电性连接；本发明断路器在传统电路器接线结构的基础上进行了改进，通过蜗轮蜗杆传动设计，降低了手拧螺丝的劳动强度，通过压紧连接组件上的多个压杆组件在线缆金属导电芯头端四周多位置进行夹持，依靠弹簧提供压力，同时设计有自锁功能，都使得夹紧更加可靠。
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公开(公告)号：CN115435908A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202210928654.5
申请日：2022-08-04
申请人： 国网黑龙江省电力有限公司超高压公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开的基于环境能量收集的自供能无线温度传感装置，包括壳体、和被弹性夹持在壳体内的PCB电路板、第一检测电极、热电发生器、第二检测电极和电能变换存储器，所述壳体顶部通过螺栓连接有壳盖，壳体的四个侧面上均开设有散热通孔，通过在壳体上设置散热通孔，并在散热通孔内设置具有吸水透气性能的吸水物，使得壳体内元器件能够散热的前提下，也避免了水汽进入壳体内而干扰壳体内的元器件；只需移动对应的第一夹持板或者第二夹持板就能够将PCB电路板、第一检测电极、热电发生器、第二检测电极和电能变换存储器拆卸掉，使得维护和更换便捷。
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公开(公告)号：CN117543453A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311347366.1
申请日：2023-10-17
申请人： 国网黑龙江省电力有限公司超高压公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明电缆安装辅助固定架及电缆安装辅助固定方法属于电缆安装设备技术领域；采用立体式分布进行电缆固定，能够将容易损坏电缆置于辅助固定架内部，起到辅助保护作用，并使每个电缆之间均匀分布以方便后续检修，在电缆数量过多时还能够起到分类排布作用；通过间隔架和间隔板配合，实现多个电缆的限位，同时便于拆装，进而实现电缆安装过程中的固定，也能在电缆安装后增加固定架以实现后期保护作用，采用安装架对外层电缆限位固定，使电缆以立体形式排布，方便后续检修的同时，实现电缆稳定固定；采用侧装方式进行间隔架和间隔板的安装，并通过对安装架固定后实现间隔架和间隔板的自锁，实现稳定固定的同时，简化固定步骤，提高施工便利性。
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公开(公告)号：CN115208056A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210859588.0
申请日：2022-07-22
申请人： 国网黑龙江省电力有限公司超高压公司 , 国家电网有限公司
摘要： 一种智能变电站监控信息点表自动生成的方法。现有技术监控系统带来了海量的量测类信号，同时海量的量测类数据给后续的遥信名称修改、遥信告警等级设置、调度点表转发制作带来了巨大的工作量，目前均需现场工作人员手动完成，因此亟需对智能设备的调试流程进行优化。本发明包括如下步骤：首先是监控系统中的量测类数据由SCD文件解析生成，监控系统以数据集为基本单位进行配置数据类型，数据集来自于该设备的ICD文件，因此在SCD组态软件基础上，增加分析与提取功能，直接实例化生成全站监控信息点表；具体为：步骤一、遥信典型信息点表，步骤二、遥测典型信息点表，步骤三、遥控典型信息点表。本发明用于智能变电站监控信息点表自动生成的方法。
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