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公开(公告)号：CN107081763B
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201710172675.8
申请日：2017-03-21
申请人： 坎德拉(深圳)科技创新有限公司
IPC分类号： B25J11/00
摘要： 本发明实施例提供本发明的球形机器人包括球形壳体、设置于所述球形壳体外表面的头部组件和收容于所述球形壳体内部的头部驱动组件，所述头部驱动组件包括导轨组件、驱动单元和盾，所述驱动单元连接所述导轨组件及所述盾，所述驱动单元用于驱动所述盾在所述导轨组件上运动，所述头部组件会随着所述盾的运动而运动，无论所述球形机器人处于静止或滚动状态，均可以通过头部驱动组件控制头部组件的运动，实现对头部组件的单独控制，提升了球形机器人的灵活性和操控体验。
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公开(公告)号：CN107128383B
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201710171311.8
申请日：2017-03-21
申请人： 坎德拉(深圳)科技创新有限公司
摘要： 本发明公布了一种球形机器人，所述球形机器人包括头部和球体，所述球体包括球壳及位于所述球壳内的行走驱动组件、头部连接机构及控制力矩陀螺，所述头部连接机构包括相互连接的底盘和盾，所述盾抵接所述壳体的内壁，并磁性连接所述头部以使所述头部吸附于所述球壳的外壁，所述行走驱动组件设置于所述底盘上并接触所述球壳内壁以驱动所述球壳转动，所述控制力矩陀螺位于所述底盘与所述盾之间，用于平衡所述球形机器人的姿态。球形机器人整体结构简单，生产成本低，功能丰富，智能化高，满足多种使用环境的需求。
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公开(公告)号：CN107128382B
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201710171308.6
申请日：2017-03-21
申请人： 坎德拉(深圳)科技创新有限公司
IPC分类号： B62D57/02
摘要： 本发明提供了一种球形机器人，包括球壳和驱动组件，所述驱动组件包括连接部及伸缩驱动部、驱动臂。所述连接部通过浮动连接件连接至所述球壳内壁。所述驱动臂设有驱动轮和第一电机，所述驱动轮位于所述驱动臂之远离所述连接部的一端且接触所述球壳，所述第一电机用于驱动所述驱动轮旋转，且通过所述驱动轮和所述球壳之间产生摩擦力带动所述球壳转动。所述驱动臂与所述伸缩驱动部之间设有第一连杆，所述伸缩驱动部推动所述第一连杆相对于所述连接部做往返运动，带动所述驱动臂绕所述连接部摆动，以通过所述驱动轮相对所述连接部位置的变化来调节所述球壳转速。本发明提供的球形机器人在不影响电机效率下实现速度调节。
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公开(公告)号：CN107128378B
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201710170828.5
申请日：2017-03-21
申请人： 坎德拉(深圳)科技创新有限公司
摘要： 本发明提供了一种球形机器人，包括头部组件和可相对于所述头部组件转动的球形本体。所述球形本体包括球壳、设于所述球壳中心区域的连接部、连接于所述球壳与所述连接部之间的行走驱动机构。所述行走驱动机构包括可绕所述连接部摆动的驱动臂，所述驱动臂一端设有与所述球壳接触的驱动轮，通过所述驱动轮与所述球壳之间的摩擦力驱动所述球壳行走，通过改变所述驱动臂相对于所述连接部的摆动位置，以改变所述球壳行走速度；所述连接部之远离所述行走驱动机构的一侧设有头部驱动组件，所述头部驱动组件驱动所述头部组件在所述球壳的外表面运动。
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公开(公告)号：CN107054488B
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201710171307.1
申请日：2017-03-21
申请人： 坎德拉(深圳)科技创新有限公司
摘要： 本发明提供了一种球形机器人，包括球壳及设于所述球壳内部的驱动组件；所述驱动组件包括支撑台、安装于所述支撑台的多个驱动轮、驱动电机及控制力矩陀螺系统。所述多个驱动轮分布于所述支撑台的边缘且与所述球壳内壁接触，所述驱动电机驱动所述驱动轮转动，使所述驱动轮和所述球壳之间产生摩擦力以带动所述球形机器人行走；所述球壳受到干扰力矩时，通过控制所述控制力矩陀螺系统偏摆来增加进动力矩以克服所述干扰力矩及提高所述球形机器人的稳定性。本发明提高了球形机器人的越障爬坡能力，增加运动稳定性和实现在遇障时的自动调整姿态。
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公开(公告)号：CN107089274B
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201710171280.6
申请日：2017-03-21
申请人： 坎德拉(深圳)科技创新有限公司
摘要： 本发明实施例提供球形机器人，包括球形壳体、设置于所述球形壳体外表面的头部组件和收容于所述球形壳体内部的头部驱动组件，所述头部驱动组件包括关节轴承、第一连杆、导轨组件、导向滑块、第一驱动单元和盾，所述第一连杆穿过所述关节轴承的内圈并与所述内圈固定，所述盾连接至所述第一连杆的一端，所述盾与所述头部组件之间通过磁力作用保持静止，所述头部组件贴附于所述球形壳体外表面，所述第一连杆的另一端连接至所述导向滑块，所述导向滑块安装于所述导轨组件上，所述第一连杆及所述盾绕所述关节轴承转动，带动所述头部组件在所述球形壳体的外表面运动。本发明能够实现独立驱动所述头部组件在所述球形壳体的外表面运动的效果。
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公开(公告)号：CN107128383A
公开(公告)日：2017-09-05
申请号：CN201710171311.8
申请日：2017-03-21
申请人： 坎德拉(深圳)科技创新有限公司
摘要： 本发明公布了一种球形机器人，所述球形机器人包括头部和球体，所述球体包括球壳及位于所述球壳内的行走驱动组件、头部连接机构及控制力矩陀螺，所述头部连接机构包括相互连接的底盘和盾，所述盾抵接所述壳体的内壁，并磁性连接所述头部以使所述头部吸附于所述球壳的外壁，所述行走驱动组件设置于所述底盘上并接触所述球壳内壁以驱动所述球壳转动，所述控制力矩陀螺位于所述底盘与所述盾之间，用于平衡所述球形机器人的姿态。球形机器人整体结构简单，生产成本低，功能丰富，智能化高，满足多种使用环境的需求。
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公开(公告)号：CN107128380A
公开(公告)日：2017-09-05
申请号：CN201710170969.7
申请日：2017-03-21
申请人： 坎德拉(深圳)科技创新有限公司
IPC分类号： B62D57/02
摘要： 本发明提供了一种球形机器人，包括球壳及设于所述球壳内部的驱动组件；所述驱动组件包括支撑台、安装于所述支撑台的多个驱动轮、驱动电机及两个控制力矩陀螺系统；所述两个控制力矩陀螺系统之间设有反向同步齿轮组，以带动所述两个控制力矩陀螺系统反向同步偏摆。所述多个驱动轮分布于所述支撑台的边缘且与所述球壳内壁接触，所述驱动电机驱动所述驱动轮转动，使所述驱动轮和所述球壳之间产生摩擦力以带动所述球形机器人行走；所述球形机器人受到干扰力矩时，通过控制所述控制力矩陀螺系统偏摆来增加进动力矩以克服所述干扰力矩及提高所述球形机器人的稳定性。本发明提高了球形机器人的越障爬坡能力，增加运动稳定性和实现在遇障时的自动调整姿态。
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公开(公告)号：CN107128377A
公开(公告)日：2017-09-05
申请号：CN201710170790.1
申请日：2017-03-21
申请人： 坎德拉(深圳)科技创新有限公司
CPC分类号： B62D57/02 , B25J17/0283
摘要： 本发明实施例提供球形机器人，包括球形壳体、设置于所述球形壳体外表面的头部组件和收容于所述球形壳体内部的头部驱动组件，所述头部驱动组件包括固定架、关节轴承、第一连杆、导轨组件、导向滑块、第一驱动单元、第二驱动单元和盾，所述关节轴承的外圈固定于所述固定架，所述关节轴承与所述球形壳体球心重合，所述第一连杆穿过所述关节轴承的内圈并与所述内圈固定，所述第一连杆的另一端转动连接至所述导向滑块，所述导向滑块安装于所述导轨组件上，以使得所述第一连杆及所述盾绕所述关节轴承转动，带动所述头部组件在所述球形壳体的外表面运动。本发明能够实现独立驱动所述头部组件在所述球形壳体的外表面运动的效果。
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