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公开(公告)号：CN108515508B
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN201810139433.3
申请日：2018-02-11
申请人： 坎德拉(深圳)科技创新有限公司
摘要： 本发明涉及一种双轮机器人，包括主体和与主体连接的车轮，所述主体内装设有陀螺组件和用于驱动车轮的驱动电机，该陀螺组件包括至少一对陀螺、控制陀螺主动偏转的偏摆电机以及控制一对陀螺偏摆速度相同但偏摆方向相反的反向同步机构；该主体上装设车轮轴，所述主体能绕该车轮轴转动；所述驱动电机驱动时，带动车轮绕车轮轴旋转，或者带动所述主体绕车轮轴转动；利用所述主体绕车轮轴转动所产生的重力矩使得陀螺自然偏摆而产生的陀螺力矩，和或利用偏摆电机驱动陀螺使得陀螺主动偏摆而产生的陀螺力矩，控制所述双轮机器人的运动或者在运动过程中保持平衡。
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公开(公告)号：CN107215403B
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201710170970.X
申请日：2017-03-21
申请人： 坎德拉(深圳)科技创新有限公司
摘要： 本发明提供了一种球形机器人，包括头部组件和可相对于所述头部组件转动的球形本体；所述球形本体包括球壳、设于所述球壳中心区域的连接部、连接于所述球壳与所述连接部之间的行走驱动机构；所述行走驱动机构包括可绕所述连接部摆动的驱动臂，所述驱动臂一端设有与所述球壳接触的驱动轮，通过所述驱动轮与所述球壳之间的摩擦力驱动所述球形机器人行走，通过改变所述驱动臂相对于所述连接部的摆动位置，以改变所述球形机器人的行走速度；所述连接部之远离所述行走驱动机构的一侧设有头部驱动组件，所述头部驱动组件通过磁吸力带动所述头部组件在所述球壳外壁滑动。本发明提高了球形机器人的越障爬坡能力，且实现无级变速。
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公开(公告)号：CN108708936A
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201810675374.1
申请日：2018-06-26
申请人： 坎德拉(深圳)科技创新有限公司
CPC分类号： F16F15/30 , F16C32/041
摘要： 本发明提供一种永磁轴承磁悬浮飞轮系统及球形机器人，通过在飞轮的两侧分别设置永磁轴承，所述永磁轴承的定子及转子均为永磁体。当所述永磁轴承磁悬浮飞轮系统偏摆时，通过所述永磁轴承的定子与所述转子之间的斥力的作用，保持所述飞轮在其转动平面内进行稳定的转动，从而避免所述飞轮相对其转动平面的偏摆使所述机械轴承产生磨损，延长所述永磁轴承磁悬浮飞轮系统的使用寿命。
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公开(公告)号：CN108516037A
公开(公告)日：2018-09-11
申请号：CN201810139566.0
申请日：2018-02-11
申请人： 坎德拉(深圳)科技创新有限公司
摘要： 一种用于机器人的断电支撑结构，包括用于和机器人连接的主安装座以设置在其上的支脚、支脚状态维持组件、方向控制部件和动力组件；在机器人处于通电状态时，方向控制部提供一个吸附力吸附支脚状态维持组件，使所其支撑支脚并维持支脚的收起状态；当机器人断电时，所述方向控制部件解除对支脚状态维持组件的吸附，该支脚状态维持组件移动解除对支脚位置的限定，支脚自由落下用于支撑该机器人；在机器人恢复通电时，所述动力组件带动支脚向上运动收起到位，支脚状态维持组件移动并固定支脚的位置。本断电支撑结构在机器人断电时能够伸出，可适应不同的地面情况，防止机器人跌倒，并在机器人得电时自动收起支脚，不妨碍机器人的正常移动。
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公开(公告)号：CN108488336A
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201810139474.2
申请日：2018-02-11
申请人： 坎德拉(深圳)科技创新有限公司
IPC分类号： F16H9/04 , F16H57/035
摘要： 用于机器人的同步带轮变速机构包括支架、第一和第二传动轴、动力输出轴、离合器控制装置、一级和二级皮带轮传动机构、离合状态互斥的第一和第二离合器；离合器控制装置选中不同的离合器接合，切换传动比；第一离合器接合时，动力依次经过第一传动轴、第一离合器、二级大带轮和动力输出轴；实现传动比为1：1的高速低扭矩输出；第二离合器接合时，外部动力依次经过第一传动轴、一级小带轮、一级同步带、一级大带轮、第二离合器、第二传动轴、二级小带轮、二级同步带、第二输出大带轮和动力输出轴；实现传动比为的低转速高扭矩输出。通过两级带轮的串联实现大的变速比，且变速切换平稳，能承受载荷突然变化。
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公开(公告)号：CN108466250A
公开(公告)日：2018-08-31
申请号：CN201810139494.X
申请日：2018-02-11
申请人： 坎德拉(深圳)科技创新有限公司
摘要： 双轮配送机器人包括机器人主体和两个车轮，机器人主体内设有容置配送物品的储物箱；控制力矩陀螺装置包括两个控制力矩陀螺、控制陀螺主动偏转的偏摆电机、用于控制该两陀螺偏摆速度相同但偏摆方向相反的反向同步机构；机器人主体上装设有车轮轴，主驱动模块借助传动机构与车轮轴联接，使机器人主体能绕其两端的车轮轴转动；主驱动模块驱动时，带动车轮绕车轮轴旋转，或带动机器人主体绕车轮轴旋转，进而带动装设在机器人主体以及其上的所有部件前倾或者后仰，因此产生重力矩使得陀螺自然偏摆而产生陀螺力矩，和或控制偏摆电机驱动陀螺使得陀螺主动偏摆而产生陀螺力矩，使双轮配送机器人在运动过程中姿态平衡和越障能力大幅度提升，能适用多种工况。
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公开(公告)号：CN108453744A
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201810139447.5
申请日：2018-02-11
申请人： 坎德拉(深圳)科技创新有限公司
摘要： 本发明涉及一种用于机器人的主体框架，所述主体框架包括两侧的车轮轴承安装板、底板固定架和底板，所述底板固定架分别与底板两侧和车轮轴承安装板固定，车轮轴承安装板上装设车轮轴；所述主体框架能绕所述车轮轴转动；装设于所述底板上的驱动电机驱动时，经传动机构带动车轮绕车轮轴旋转，或者经传动机构带动所述主体框架绕车轮轴旋转。本发明所述主体框架为各个部件提供支撑，具有高强度和刚度，稳定性强，能防止机器人工作时出现共振而导致震动和噪声。
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公开(公告)号：CN107215403A
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：CN201710170970.X
申请日：2017-03-21
申请人： 坎德拉(深圳)科技创新有限公司
CPC分类号： B62D57/02 , B25J17/0283
摘要： 本发明提供了一种球形机器人，包括头部组件和可相对于所述头部组件转动的球形本体；所述球形本体包括球壳、设于所述球壳中心区域的连接部、连接于所述球壳与所述连接部之间的行走驱动机构；所述行走驱动机构包括可绕所述连接部摆动的驱动臂，所述驱动臂一端设有与所述球壳接触的驱动轮，通过所述驱动轮与所述球壳之间的摩擦力驱动所述球形机器人行走，通过改变所述驱动臂相对于所述连接部的摆动位置，以改变所述球形机器人的行走速度；所述连接部之远离所述行走驱动机构的一侧设有头部驱动组件，所述头部驱动组件通过磁吸力带动所述头部组件在所述球壳外壁滑动。本发明提高了球形机器人的越障爬坡能力，且实现无级变速。
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公开(公告)号：CN108453744B
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN201810139447.5
申请日：2018-02-11
申请人： 坎德拉(深圳)科技创新有限公司
摘要： 本发明涉及一种用于机器人的主体框架，所述主体框架包括两侧的车轮轴承安装板、底板固定架和底板，所述底板固定架分别与底板两侧和车轮轴承安装板固定，车轮轴承安装板上装设车轮轴；所述主体框架能绕所述车轮轴转动；装设于所述底板上的驱动电机驱动时，经传动机构带动车轮绕车轮轴旋转，或者经传动机构带动所述主体框架绕车轮轴旋转。本发明所述主体框架为各个部件提供支撑，具有高强度和刚度，稳定性强，能防止机器人工作时出现共振而导致震动和噪声。
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公开(公告)号：CN106914919B
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201710170962.5
申请日：2017-03-21
申请人： 坎德拉(深圳)科技创新有限公司
摘要： 本发明公布了一种头部驱动组件，位于球形机器人的球体内，用于控制所述球形机器人的头部，所述头部驱动组件包括旋转基座、摇杆机构及盾，所述旋转基座安装于所述球体内的主支架上，所述旋转基座上固定有第一转轴，所述摇杆机构一端连接所述第一转轴，另一端连接所述盾，所述旋转基座带动所述摇杆机构及所述盾以所述主支架为旋转中心旋转，并且所述摇杆机构及所述盾以所述第一转轴为支点相对所述主支架摆动，所述盾抵接所述球体的内表面并磁性连接所述头部，所述盾与所述摇杆机构转动连接，所述头部与所述盾相对静止从而使所述头部通过所述盾在所述球体表面自旋转。本发明还公布了一种球形机器人。头部位置可变，满足家庭机器人的使用要求。
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