公开(公告)号：CN117862051A

公开(公告)日：2024-04-12

申请号：CN202410043172.0

申请日：2024-01-11

Applicant: 塔里木大学

Inventor： 陈立平 ,  谢宇飞 ,  杨凯琳 ,  张雪宁

IPC: B07C5/10 ,  B07C5/34 ,  B07C5/36 ,  B07C5/38 ,  A23N12/02

Abstract: 本发明公开了一种智能水果分选机，属于水果分选技术领域，包括输送带，输送带的进料端设有用于单颗供入椭圆形水果的进料机构，输送带的出料端设有出料路径可变的出料机构，输送带上设有视觉检测机构，视觉检测机构对经过的椭圆形水果进行视觉识别处理，根据视觉识别处理结果改变出料机构的出料路径；视觉检测机构先对水果完整度做判断，若有缺陷则出料机构的出料路径输送至缺陷收集设备处，若没有缺陷则视觉检测机构根据椭圆形轮廓的长短径对水果大小做等级划分，出料机构的出料路径改变，使不同等级的椭圆形水果进入对应的等级收集设备处。基于机器视觉的智能分选技术，可精确完成缺陷果分选和尺寸分选。

公开(公告)号：CN117859519A

公开(公告)日：2024-04-12

申请号：CN202410068556.8

申请日：2024-01-16

Applicant: 塔里木大学

Inventor： 陈立平 ,  杨凯琳 ,  谢宇飞 ,  邬维清 ,  张雪宁

IPC: A01D46/30 ,  G06N3/0464

Abstract: 本发明公开一种万寿菊采摘机器人，涉及万寿菊采摘领域，该机器人中车轮移动装备以上位机电脑PC端为核心微控制器；车轮移动装备通过调整每个车轮的速度差来实现差速转向，进行原地旋转过弯；摄像头视觉处理装备基于搭载在上位机电脑PC端上的YOLOv8‑tiny模型和ROS系统相结合进行万寿菊识别，输出万寿菊的像素坐标；进而将像素坐标上传至上位机控制系统；电机采摘装备包括：两台电机、绳索和采摘刀；上位机控制系统对像素坐标进行处理，并对电机控制系统发出位置信号，两台电机根据位置信号进行转动，进而带动采摘刀移动，当采摘刀移动到万寿菊下端时，控制采摘刀对万寿菊进行采摘。本发明能够提高万寿菊采摘的准确性和效率。