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公开(公告)号：CN109550982B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN201910078476.X
申请日：2019-01-28
Applicant: 大连交通大学
Abstract: 本发明涉及难加工材料切削和超精密切削加工技术领域，具体公开了一种空间曲梁的三维椭圆振动切削装置，包括基体、背板、曲梁柔顺单元、微动平台、夹具、第一压电陶瓷促进器、第二压电陶瓷促进器、第三压电陶瓷促进器和底座，微动平台通过四个曲梁柔顺单元与基体连接，夹具设在微动平台的正面上，背板设在基体的背面，基体和背板均设在底座上，第一压电陶瓷促进器竖直布置，其螺纹端与基体连接，其球头端与微动平台连接，第二压电陶瓷促进器水平布置，其螺纹端与基体连接，其球头端与微动平台连接，第三压电陶瓷促进器水平布置，其螺纹端与背板连接，其球头端与微动平台连接。本发明解决了现有技术中椭圆振动切削装置存在的问题。
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公开(公告)号：CN109835450A
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201910078460.9
申请日：2019-01-28
Applicant: 大连交通大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明涉及仿生学应用技术领域，具体公开了一种水下仿生海鞘软体机器人，包括整体外壳、气泡驱动器、控制器和蓄电池，气泡驱动器为多个，多个气泡驱动器设在整体外壳的外部，控制器和蓄电池设在整体外壳的内部；气泡驱动器包括气泡外壳、弹性表皮、磁铁和电磁铁，气泡外壳的一端与整体外壳连接且设有磁铁，气泡外壳的另一端为弹性表皮且电磁铁设在弹性表皮上，气泡外壳的一侧还设有用于排水和进水的开口，控制器分别与电磁铁和蓄电池连接，用于控制电磁铁的通电与断电，电磁铁能够与磁铁相互作用发生相对运动以带动弹性表皮发生变形。本发明解决了现有技术中的水下机器人驱动噪音大、体积大和隐蔽性低等问题。
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公开(公告)号：CN108151945A
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：CN201810069067.9
申请日：2018-01-24
Applicant: 大连交通大学
IPC: G01L5/16
Abstract: 本发明公开了一种六维载荷传感器标定装置及其工作方法，所述装置包括机架、电动缸、加载块、加载板和可定心三爪卡盘；所述电动缸为带单维力传感器的大载荷电动缸；所述加载块通过无间隙球形铰与六个电动缸相连，六个电动缸通过无间隙球形铰与龙门架相连，所述六个电动缸每两个一组，分别位于加载块的右侧、上侧和后侧；每组电动缸的轴线所在平面相互正交，且与加载块的几何中心重合。本发明采用多个两两正交的力源，有效降低了在加载中心点处各加载方向之间的干扰，提高了加载精度。本发明正交力源方向间干扰小，可实现空间六维大载荷力的加载。本发明采用闭环力反馈控制系统，对被标定传感器进行一次装夹，即可实现空间任意六维大载荷的加载。
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公开(公告)号：CN108009345A
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：CN201711230811.0
申请日：2017-11-29
Applicant: 大连交通大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明提供一种基于等效移动载荷法的结构拓扑优化方法，用于解决现有工况中存在瞬变移动载荷条件下，需要解决结构优化的技术问题。该技术方案将瞬变移动载荷的连续作用，等效为有限个工况的多工况问题，同时为保证优化过程中考虑瞬变移动载荷的特性，根据瞬变移动载荷的作用效果，为每个工况条件施加不同权重，最终实现结构在瞬变载荷作用下的拓扑优化。本发明能够使优化目标结构在移动载荷作用下获得轻量化设计的同时，能够扩大结构拓扑优化设计对象的范围，有效保留或提高其力学性能，从而提高结构材料的利用率，改善结构的应力分布，进而大大减少设计迭代次数和设计时间。
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公开(公告)号：CN107891919A
公开(公告)日：2018-04-10
申请号：CN201711296008.7
申请日：2017-12-08
Applicant: 大连交通大学
Abstract: 本发明公开了一种气压软轴联合驱动的软体救援机器人，包括软体管道、软轴、手柄和工具；所述的软轴位于软体管道内；软轴的末端与工具连接，首端与动力装置连接；所述的软体管道的首端通过软管与手柄连接；所述的手柄的首端由软管经电磁阀与气泵连接；所述的气泵和电磁阀均安装在一个控制盒内，电磁阀控制气泵与手柄气孔之间的通断；所述的软体管道负责定位和避障，所述的软轴执行操作。本发明采用气压驱动的方式实现对软体管道弯曲，避过障碍进入废墟内部，有效的避免了在工作过程中对被困人员或易倒塌废墟内部的碰撞，同时为软轴提供了唯一的固定通道。本发明采用软轴传递动力，软轴的末端可以安装多种救援工具。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102922354B
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201210418966.8
申请日：2012-10-26
Applicant: 大连交通大学
IPC: B23Q5/02
Abstract: 本发明公开了一种摩擦轮牵引传动摆线加工装置，由一级太阳轮、输入轴、一级行星轮、一级行星轮支架、一级摩擦圈和外壳组成第一级行星减速机构；由二级太阳轮、二级行星轮、二级行星轮支架、二级摩擦圈和外壳组成第二级行星减速机构；由主动轮、传动轮A、传动轮B、从动轮和中间轴组成两级摩擦轮牵引传动机构；第二级行星轮支架上安装输出轴；输出轴与输入轴之间存在偏心距。本发明工作时，两级摩擦轮牵引传动行星减速机构，将输入轴旋转运动转换为输出轴绕输入轴的回转运动；两级摩擦轮牵引传动机构，按近似1：1的传动比将输入轴旋转运动传递给输出轴；刀具通过刀具夹持装置安装在输出轴上，从而实现刀具的摆线加工运动。
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公开(公告)号：CN102354157A
公开(公告)日：2012-02-15
申请号：CN201110219097.1
申请日：2011-08-01
Applicant: 大连交通大学
IPC: G05B19/404
Abstract: 本发明公开了一种凸轮廓尖角直线圆弧复合过渡刀具半径补偿算法，即D刀补，包括以下步骤：以线段BC、圆弧CD和线段DE为直线圆弧复合过渡刀具半径补偿方法的刀具中心轨迹；计算转接点坐标；刀补建立与取消。由于本发明在凸轮廓尖角过渡处，延伸了刀具中心轨迹，使得刀具不再与A点始终接触，有效地解决了B刀补在尖角处停留时间过长造成尖角烧伤的问题。由于本发明在凸轮廓尖角过渡处采用了圆弧过渡，使得刀具中心轨迹平滑连续，有效地解决了C刀补折线过渡造成的需要频繁加减速，难以提高加工速度的问题。本发明D刀补的刀具中心轨迹长度较B刀补刀具中心轨迹稍长，较C刀补刀具中心轨迹短。
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公开(公告)号：CN107984443B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN201711463979.6
申请日：2017-12-28
Applicant: 大连交通大学
Abstract: 本发明公开了一种交叉曲梁六自由度并联柔顺机构，包括基座和工作台；柔顺元件A位于工作台的下方，柔顺元件B位于工作台的左侧，柔顺元件C位于工作台右侧；压电陶瓷驱动器A、压电陶瓷驱动器E和压电陶瓷驱动器I均位于工作台左右中心面上，压电陶瓷驱动器C和压电陶瓷驱动器J均位于工作台前后中心面上，压电陶瓷驱动器B、压电陶瓷驱动器D、压电陶瓷驱动器F、压电陶瓷驱动器G和压电陶瓷驱动器H均位于工作台的上下中心面上。本发明采用爪型曲梁柔顺元件连接在工作台和基座之间，结构简单而紧凑，在受力时使得受力更均匀，有效的避免了应力集中，而且能够实现大变形满足大行程的要求。本发明柔顺元件采用矩形，对动态力的承载能力更强。
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公开(公告)号：CN115154113B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202210818453.X
申请日：2022-07-13
Applicant: 大连交通大学
Abstract: 本发明涉及软体机器人领域，具体公开了一种术后病人搬运机器人，包括软体驱动装置、床体、气路装置、气泵和电源，软体驱动装置为多个且竖向排列于床体上方，软体驱动装置包括多个相互连接的软体驱动单元，软体驱动单元包括能够相对于床体横向方向翻转的变形体和连接于变形体下方的基座，基座内设有充气腔，变形体为腔体型结构且与所述充气腔连通，气泵通过气路装置与软体驱动装置连接。本发明能够提高患者在被搬运过程中的舒适性，避免在搬运过程中对患者造成二次伤害，此外，通过控制器能够驱动单组驱动器单独运动或多组驱动器同时运动，实现对了术后患者的平稳安全搬运与自动化搬运，可以缓解医院中存在的术后病人需要搬运但人手不足的问题。
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公开(公告)号：CN107785054B
公开(公告)日：2023-02-21
申请号：CN201711155975.1
申请日：2017-11-20
Applicant: 大连交通大学
IPC: G12B1/00
Abstract: 本发明公开了一种空间曲梁六自由度微位移工作台，包括基座、工作台、柔顺曲梁元件、侧板、Z型驱动架、L型驱动架和驱动微分头；所述的工作台通过柔顺曲梁元件安装到基座上，所述的柔顺曲梁元件有四组，分别安装在工作台的四周；每组柔顺曲梁元件由两段四分之一圆弧曲梁组成，呈“人”字型安装在工作台的一侧。本发明采用四个“人”字形的柔顺曲梁元件实现工作台六自由度的移动，受力时变形更柔顺，而且结构更加紧凑。由于本发明在Z型驱动架和L型驱动架上共安装了10个驱动微分头，如果分别输入不同的驱动位移组合，可使工作台分别获得沿X、Y、Z三轴的移动以及绕X、Y、Z三轴的转动，实现了工作台空间六自由度的运动。
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