公开(公告)号：CN111568703A

公开(公告)日：2020-08-25

申请号：CN202010419065.5

申请日：2020-05-18

Applicant: 大连交通大学

Inventor： 陈勇 ,  马文彬 ,  刘航宇 ,  朱正阳

IPC: A61H3/00 ,  A61B5/11 ,  A61B5/0488

Abstract: 本发明柔性下肢外骨骼机器人及仿生控制方法，涉及可穿戴的智能装备技术领域，尤其涉及一种柔性下肢外骨骼机器人及仿生控制方法。本发明的腰带装于智能运动裤的裤腰部；两套行走装置分别装于智能运动裤的两条裤腿上，并与腰带相连接；背部穿戴装置通过肩带背于穿戴者的背上；背箱的内部装有驱动装置和控制系统；运动传感装置装于智能运动裤上，并与背部穿戴装置内的控制系统相连接；膝关节牵引绳为两根，每根膝关节牵引绳的上端与背箱内部的驱动装置相连接，下端分别与两套小腿穿戴装置相连接；髋关节牵引绳为两根，每根髋关节牵引绳的上端与背箱内部的驱动装置相连接，下端分别与两套大腿穿戴装置相连接。

公开(公告)号：CN215536268U

公开(公告)日：2022-01-18

申请号：CN202121914463.0

申请日：2021-08-16

Applicant: 大连交通大学

Inventor： 陈勇 ,  马文彬

IPC: A61H3/00

Abstract: 本实用新型提供一种老年人下肢外骨骼机器人，包括固定在穿戴者腰部的腰部穿戴装置和两套行走装置，两套行走装置对称安装在腰部穿戴装置的左右两侧，分别固定在穿戴者左右两侧的腿部和脚部；腰部穿戴装置包括两根肩带、背箱、腰架螺钉、两个腰架、两根腰带和髋关节螺钉，每根肩带前端与腰带相连，后端固定在背箱上部；每个腰架通过腰架螺钉固定在背箱两侧下部，腰架螺钉与背箱上的螺孔螺纹连接，螺孔设置有多个，用于调节腰架的固定位置；两根腰带一端通过尼龙锁扣相连，另一端分别固定在两个腰架上；背箱内装有中枢控制系统和供电装置。本实用新型能满足不同腰围、不同身高的穿戴者，保证运动过程中的安全性，提高行走效率，提高穿戴者的舒适性。

公开(公告)号：CN214776231U

公开(公告)日：2021-11-19

申请号：CN202121131592.2

申请日：2021-05-25

Applicant: 大连交通大学

Inventor： 陈勇 ,  马文彬 ,  林琦峰

IPC: B62D57/024

Abstract: 本实用新型提供一种爬杆清洗机器人，包括：攀爬机构、支撑板、清洁机构、控制盒和锂电池盒；攀爬机构包括框架结构、升降装置、上层抱紧装置和下层抱紧装置，框架结构起固定支撑作用，升降装置、上层抱紧装置和下层抱紧装置均固定在框架结构上，上层抱紧装置和下层抱紧装置均用于实现与杆状建筑间的抱紧和松开连接，升降装置用于实现上层抱紧装置和下层抱紧装置的升降；攀爬机构通过上层抱紧装置和下层抱紧装置，带着整个装置沿杆状建筑进行上下往复攀爬，并通过清洁机构上安装的清洁布来清洁杆状建筑；控制盒用于控制攀爬机构的攀爬运动；锂电池盒为整个装置供电。本实用新型安全便捷，可靠性高，可提高工作效率，降低作业成本。