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公开(公告)号：CN111568703A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010419065.5
申请日：2020-05-18
Applicant: 大连交通大学
IPC: A61H3/00 , A61B5/11 , A61B5/0488
Abstract: 本发明柔性下肢外骨骼机器人及仿生控制方法，涉及可穿戴的智能装备技术领域，尤其涉及一种柔性下肢外骨骼机器人及仿生控制方法。本发明的腰带装于智能运动裤的裤腰部；两套行走装置分别装于智能运动裤的两条裤腿上，并与腰带相连接；背部穿戴装置通过肩带背于穿戴者的背上；背箱的内部装有驱动装置和控制系统；运动传感装置装于智能运动裤上，并与背部穿戴装置内的控制系统相连接；膝关节牵引绳为两根，每根膝关节牵引绳的上端与背箱内部的驱动装置相连接，下端分别与两套小腿穿戴装置相连接；髋关节牵引绳为两根，每根髋关节牵引绳的上端与背箱内部的驱动装置相连接，下端分别与两套大腿穿戴装置相连接。
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公开(公告)号：CN108283570A
公开(公告)日：2018-07-17
申请号：CN201810122864.9
申请日：2018-02-07
Applicant: 大连交通大学
Abstract: 本发明公开了一种用于下肢外骨骼机器人刚度调控的4D打印方法，包括利用人体三维扫描系统，获取穿戴者下肢的三维特征数据，并建立穿戴者下肢的三维体态模型；利用人体刚度测量系统，记录穿戴者下肢在不同地形的刚度特征数据，获取穿戴者下肢的刚度变化特性；以及利用三维建模软件，根据穿戴者的体态特征和运动需求，建立其下肢外骨骼机器人的三维结构模型和刚度调控机制，并据此逐层打印具有人体生物力学性能的下肢外骨骼机器人。克服了传统工艺难以实现个性化设计与制造的弊端，改善下肢外骨骼机器人与穿戴者的贴合曲线，减少下肢外骨骼机器人对穿戴者的运动干扰，增强穿戴者的舒适性。
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公开(公告)号：CN103263339B
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201310184590.3
申请日：2013-05-17
Applicant: 大连交通大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明涉及一种老年人外骨骼助行机器人及防摔倒步态的仿生控制方法。本发明包括用于连接至使用者下半身，辅助使用者完成站立行走动作的外骨骼躯干部件，用于连接外骨骼躯干部件，使得各个外骨骼躯干部件之间实现弯曲和伸展的关节部件，能够实时获取机器人行走过程中的加速度、角速度信号，对信号进行处理并生成相应运动信号进而控制外骨骼躯干部件动作，完成运动生成和运动反解的动作控制单元，辅助单元以及用于为整个装置提供能源的电源。本发明结构紧凑，控制效果好，实时获取三个方向的加速度和两个方向的角速度，更全面地对外骨骼助行机器人摔倒状态进行判断并融合了人体的姿势反射机理，适用于未知的、非结构化的复杂地形。
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公开(公告)号：CN102588514B
公开(公告)日：2014-05-07
申请号：CN201210069085.X
申请日：2012-03-15
Applicant: 大连交通大学
IPC: F16H1/20 , F16H57/023
CPC classification number: F16H1/20
Abstract: 一种二同心轴四级齿轮减速器，输入轴安装有输入轴齿轮、用轴承支撑的空转的双联齿轮III；中间轴左、右分别套装用轴承支撑的空转的双联齿轮I和双联齿轮II；输出轴中间安装有输出轴齿轮；各个双联齿轮分别由各自的双联齿轮大齿圈、双联齿轮体、双联齿轮小齿圈组成，根据各自传递的转矩、转速不同，各双联齿轮大、小齿圈制作成不同的齿数和模数，各双联齿轮体内径根据所安装的轴承尺寸确定，其余尺寸均相同；输入轴齿轮与双联齿轮I大齿圈啮合，双联齿轮I小齿圈与双联齿轮III大齿圈啮合，双联齿轮III小齿圈与双联齿轮II大齿圈啮合，双联齿轮II小齿圈与输出轴齿轮啮合。该发明主要表现在输入和输出二轴同心、四级减速、可实现较大的传动比。
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公开(公告)号：CN103271525A
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201310227015.7
申请日：2013-06-07
Applicant: 大连交通大学
Abstract: 一种可自由粘接的正六边形晴雨伞，包括伞布、手柄、支撑杆和伞骨，伞骨为六根，伞布上均匀设有六个棱线，六根伞骨分别安装在伞布的六个棱线处，伞骨撑开时伞布呈正六边形形状；伞布的边缘部位设有一副粘结带，粘接带沿伞布边缘首尾相连，形成正六边形粘接带框，伞布上表面的是上粘接带，伞布下表面的是下粘接带。本发明的优点是：可以将多个正六边形晴雨伞无间隙自由粘接；增加遮阳挡雨的人数；能够实现单人、多人使用的自由转换；结构简单，使用方便，适合家人或朋友共同使用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102588514A
公开(公告)日：2012-07-18
申请号：CN201210069085.X
申请日：2012-03-15
Applicant: 大连交通大学
IPC: F16H1/20 , F16H57/023
CPC classification number: F16H1/20
Abstract: 一种二同心轴四级齿轮减速器，输入轴安装有输入轴齿轮、用轴承支撑的空转的双联齿轮III；中间轴左、右分别套装用轴承支撑的空转的双联齿轮I和双联齿轮II；输出轴中间安装有输出轴齿轮；各个双联齿轮分别由各自的双联齿轮大齿圈、双联齿轮体、双联齿轮小齿圈组成，根据各自传递的转矩、转速不同，各双联齿轮大、小齿圈制作成不同的齿数和模数，各双联齿轮体内径根据所安装的轴承尺寸确定，其余尺寸均相同；输入轴齿轮与双联齿轮I大齿圈啮合，双联齿轮I小齿圈与双联齿轮III大齿圈啮合，双联齿轮III小齿圈与双联齿轮II大齿圈啮合，双联齿轮II小齿圈与输出轴齿轮啮合。该发明主要表现在输入和输出二轴同心、四级减速、可实现较大的传动比。
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公开(公告)号：CN109304706A
公开(公告)日：2019-02-05
申请号：CN201811481972.1
申请日：2018-12-05
Applicant: 大连交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种具有蹲坐支撑性能的柔性下肢外骨骼，大腿连接壳和小腿连接壳与大腿和小腿相贴合，大腿绷带、小腿绷带、腰带和连接带将大腿连接壳和小腿连接壳舒适的绑扎到使用者腿上，支撑构件支撑在地面上，帮助使用者得到休息。有益效果是：柔性下肢外骨骼的运动灵活，大腿连接壳和小腿连接壳能满足柔性变形的运动需求，适应不同腿围的穿戴者，能够减轻穿戴者的负重，长度可调，能适应不同身高的穿戴者，结构紧凑、操作简单、便于装拆、易于携带。
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公开(公告)号：CN108748974A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810508865.7
申请日：2018-05-24
Applicant: 大连交通大学
IPC: B29C64/106 , B33Y10/00
Abstract: 本发明所述的液态硅胶生物打印方法，涉及三维打印技术领域，具体为液态硅胶的生物打印方法。液态硅胶生物打印方法为：(1)、开机准备、(2)设置平台温度、(3)原料制备、(4)、原料装填、(5)、选择针头、(6)、试压挤料、(7)、参数设置、(8)、打印生产。本发明具有结构新颖、步骤清晰、加工方法简单、提高生产效率、提高产品质量等特点，故属于一种集经济性与实用性为一体的新型液态硅胶生物打印方法。
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公开(公告)号：CN105735634A
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201610204286.4
申请日：2016-03-31
Applicant: 大连交通大学
IPC: E04G11/04
CPC classification number: E04G11/04
Abstract: 本发明公开了一种可活动式拱模结构,包括：前拱模、中拱模、后拱模和设置于相邻两个拱模之间用于形成浇筑槽的模板；前拱模、中拱模和后拱模均为半圆弧拱模，且均由2个1/4弧形半模拼装组成；其中，每个1/4弧形半模均为钢筋内圈、钢筋外圈以及焊接在内圈和外圈之间的若干加强钢筋肋组成；每2个1/4弧形半模之间均为顶端对接拼装，且每个1/4弧形半模顶端设置有纵向设置的对接钢板，对接钢板下方设置有对接套筒，且每2个1/4弧形半模顶端的对接钢板贴合后，两部分的对接套筒的通孔刚好轴向孔对位，再通过插入销杆实现联接固定；采用上述技术方案的本发明，对接过程简单，结构稳定，对接后的结构可实现相对转动，便于后续的拆卸收纳工作。
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公开(公告)号：CN103644894A
公开(公告)日：2014-03-19
申请号：CN201310669602.1
申请日：2013-12-10
Applicant: 大连交通大学
IPC: G01C11/00
Abstract: 本发明公开了一种复杂曲面目标识别及三维位姿测量的方法，利用复杂曲面目标识别及三维位姿测量装置进行信息获取，具体方法包括以下步骤：通过离线过程建立目标特征数据库，所述的目标特征数据库包括目标彩色特征数据库和目标深度特征数据库；在线进行目标识别并获取三维位姿参数。由于本发明对体感器获取的深度和彩色特征数据进行融合，将目标识别和位姿测量结合，不仅避免了中间参数的重复计算，而且提高了本发明的智能水平。由于本发明采用离线方式分别建立深度目标特征数据库和彩色目标特征数据库，大大提高了目标识别和位姿测量的效率。本发明力求在体感器获取精度较低分辨率图像的情况下获取较高的位姿精度，提高了实时性。
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