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公开(公告)号：CN118036187A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410280316.4
申请日：2024-03-12
申请人： 大连海事大学
IPC分类号： G06F30/15 , G06F30/20 , G06T15/00 , G06T17/00 , G06F119/14
摘要： 本发明提供一种基于Unity动态生成海浪港口环境与船舶三维模型交互方法及系统。本发明方法，包括：采用Unity软件动态生成海洋场景；采用Unity软件动态生成港口环境；根据生成的海洋场景和港口环境，正确地反射水下和周围的环境，对水面进行着色和渲染设置，传递视觉信息；构建船体3D模型，并为船体3D模型配置组件，将船舶模型碰撞组件与海洋水体碰撞组件进行交互；根据构建的船体3D模型，编写控制脚本，并将控制脚本赋给船体3D模型对应的组件；采用控制脚本检测每帧船舶碰撞器与海洋水体碰撞器的接触，并使用物理引擎或自定义的方法计算船体3D模型受到的推动力、海浪力和扭矩，同时将力学数据传递到船体3D模型，从而使船体3D模型产生相应的摇荡运动。
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公开(公告)号：CN118560654A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410603892.8
申请日：2024-05-15
申请人： 大连海事大学
摘要： 本发明提供一种基于神经网络目标检测的船舶货舱智能清洗系统，涉及海洋工程领域，包括全向底盘自主巡航系统、滑台自动升降系统、自动高压喷洗系统、增压供液系统和中央控制单元系统；所述全向底盘自主巡航系统驱动万向舵轮运动至待清洗区域；所述滑台自动升降系统将自动高压喷洗系统移动到最佳清洗位置；所述自动高压喷洗系统清洗待清洗区域舱壁；所述增压供液系统为自动高压喷洗系统提供管道压力和管道清洗流量；所述中央控制单元系统，用以接收自动高压喷洗系统、全向底盘自主巡航系统以及增压供液系统提供的待清洗状况信息并对信息进行处理后发出信号，控制其他系统的工作过程。
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公开(公告)号：CN118205673A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410243716.8
申请日：2024-03-04
申请人： 大连海事大学
IPC分类号： B63B57/02
摘要： 本发明提供一种自主巡航式船舶货舱清洗装置及其工作方法，装置包括自主巡航式全向底盘、可回转可伸缩式操作臂和高压喷头往复喷洗装置，所述可回转可伸缩式操作臂安装在自主巡航式全向底盘上，所述高压喷头往复喷洗装置连接在可回转可伸缩式操作臂的前端，所述自主巡航式全向底盘用于带动可回转可伸缩式操作臂到达预定清洗位置，所述可回转可伸缩式操作臂用于实现高压喷头往复喷洗装置的位置调整，所述高压喷头往复喷洗装置用于对货舱舱壁进行高压喷洗。本发明可实现船舶的货舱的全自动清洗作业，节省清洗的人力成本，缩短清洗作业时间，避免作业人员的高空作业，有效的提升清洗作业的效率和安全。
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公开(公告)号：CN118170139A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410280322.X
申请日：2024-03-12
申请人： 大连海事大学
IPC分类号： G05D1/43 , G05D109/30
摘要： 本发明提供一种基于ROS/Simulink的船舶智能导航与控制系统，包括：传感器数据获取系统，船舶搭载传感器通过ROS节点，以消息的形式发布到ROS中；数据融合预处理系统，ROS节点订阅传感器消息，使用Simulink建模传感器数据融合算法，进行数据融合与预处理；路径规划与目标设定系统，利用Simulink设计路径规划算法，通过ROS节点发布路径和目标位置信息；算法设计与控制系统，在Simulink中设计船舶控制算法，控制命令以消息形式发布到ROS节点中；执行控制与导航系统，ROS节点接收控制命令，执行船舶导航和控制操作；通信与远程监控系统，通过ROS节点提供的通信机制，将船舶状态和控制信息传输到远程监控中心，利用Simulink进行远程监控和调试，便可智能化、高效化的实现船舶导航与控制。
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公开(公告)号：CN117951918A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202410280319.8
申请日：2024-03-12
申请人： 大连海事大学
IPC分类号： G06F30/20 , G06F119/14
摘要： 本发明提供一种基于ROS/Unity的船舶通信与运动仿真方法及系统。本发明方法，包括：获取气象数据和船舶传感器数据，对数据进行整合，建立数据库，通过ROS节点将数据发送至Unity；Unity通过ROS节点接收数据，通过数据库计算环境干扰力，船舶操纵数学模型获取船舶参数信息，结合环境干扰力得到多体动态仿真数学模型；在Unity中将得到的多体动态仿真模型进行实时渲染，并在UI界面控制船舶运动；基于经过渲染后的多体动态仿真模型，实现船舶路径规划、能效优化算法的虚拟仿真。本发明能够结合环境因素实时渲染船舶的运动状态和周围的海洋环境，并可将该系统用于船舶领域相关算法的虚拟实验。通过ROS与Unity平台协同工作，提供了更加清晰、易懂的船舶运动动态可视化方案。
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公开(公告)号：CN117602026A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202410031875.1
申请日：2024-01-09
申请人： 大连海事大学
IPC分类号： B63B59/10
摘要： 本发明应用于船底的环轨式智能清洗平台的控制系统，涉及船底清洗控制技术领域，尤其涉及一种应用于船底的环轨式智能清洗平台的控制系统。本发明应用于船底的环轨式智能清洗平台的控制系统包括：中央控制单元、吸附行走单元、浮体平台、搭载平台驱动单元以及船底清洗单元；吸附行走单元、浮体平台、搭载平台驱动单元和船底清洗单元分别与中央控制单元相连接，中央控制单元对工作过程中进行实时调控；吸附行走单元为两套，分别在中央控制单元的控制下使两套浮体平台稳定吸附于船体两侧，并沿船体纵向移动；搭载平台驱动单元用于控制装于浮体平台上的船底清洗单元沿船体横向移动，对船底污染物进行清洗。
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公开(公告)号：CN117842301A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410031199.8
申请日：2024-01-09
申请人： 大连海事大学
IPC分类号： B63B59/10
摘要： 本发明环轨式船体清洗平台，涉及船体清洗技术领域，尤其涉及一种环轨式船体清洗平台。本发明环轨式船体清洗平台的浮体平台为两个，分别设置在船体两侧；每个浮体平台内侧设置有两个吸附行走机构，上部设置有一个爪轮，爪轮与动力机构相连接；内侧还设置有一个驱动滚轮；环形轨道连接装于两个爪轮之间，爪轮外部的环形轨道置于浮体平台内收纳；搭载平台装于环形轨道上，其两端分别连接一根驱动绳，两根驱动绳的另一端与驱动滚轮相连接；搭载平台上装配清洗单元。本发明的技术方案解决了现有技术中的人工清洗效率低、人力消耗大、易造成清洗人员身体健康问题，以及机器人清洗单次清洗范围受限等问题。
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