公开(公告)号：CN112859864A

公开(公告)日：2021-05-28

申请号：CN202110055498.1

申请日：2021-01-15

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 曹志英 ,  杜意权 ,  王少博 ,  唐嘉伟 ,  张秀国 ,  霍然 ,  宋飞飞 ,  张凤阁

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种面向无人船的几何路径规划方法，该方法采用回溯队列来存储规划过程中可行的规划路径点，首先将船舶航行区域内的障碍物进行膨化处理，将初始起点设置为当前起点并加入回溯队列和规划路径，然后判断初始起点与目标点之间的连线是否有障碍物，如果没有障碍物，则连线即为规划的路径；如果有障碍物，将当前起点添加到规划路径中，并从回溯队列中删除当前起点，确定第一个出现在当前起点与目标点连线上的障碍物，在该障碍物外围根据算法规则规划出绕过当前障碍物的路径点，并根据一定规则选择其中一个路径点作为新的起点加入到回溯队列和规划路径中，重复以上步骤寻找新的路径点，直到与障碍物连线上没有障碍物即为路径规划完毕。