公开(公告)号：CN113311843B

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202110649846.8

申请日：2021-06-10

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 张秀国 ,  张凤阁 ,  张英俊 ,  王少博 ,  曹志英 ,  杜意权 ,  魏岩旭

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供一种基于安全距离约束和LOS视线判断的无人船路径规划方法，包括：获取船舶航行环境信息，并将所述环境信息转化为实验环境数据；获取起点坐标和终点坐标，并基于LOS视线算法判断起点和终点间的连线是否穿过障碍物；选取移动消耗F值最小的节点n作为当前节点，并基于LOS视线算法判断当前节点n和终点间的连线是否穿过障碍物；获取当前节点n的相邻节点，对每个相邻节点使用安全距离探测算法以判断其在安全距离d范围内是否存在障碍物；重复执行上述步骤，直到某一节点n与终点间的连线不穿过障碍物时算法结束，将规划路径中得到的路径节点按先后顺序进行连线，形成最终规划路线。

公开(公告)号：CN117268393A

公开(公告)日：2023-12-22

申请号：CN202311186857.2

申请日：2023-09-14

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 张秀国 ,  张凤阁 ,  曹志英 ,  王培鹏

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种基于人工势场和跳点搜索优化的船舶航线规划方法，包括：步骤1：初始化人工势场算法的相关参数；步骤2：执行人工势场算法进行船舶航线规划，并在船舶的航线规划过程中判断人工势场算法是否陷入局部极小值，若陷入局部极小值则执行步骤3；步骤3：将局部极小值输入跳点搜索规则中，执行步骤4；步骤4：基于跳点搜索规则对扩展的节点进行筛选，保留改变搜索方向的节点作为跳点，将跳点作为下一位置继续执行步骤2的寻路操作；步骤5：输出船舶航线坐标集合。本发明通过在传统人工势场算法中结合跳点搜索规则对传统人工势场算法进行改进，从而完成航线规划任务到达目标点。

公开(公告)号：CN112859864A

公开(公告)日：2021-05-28

申请号：CN202110055498.1

申请日：2021-01-15

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 曹志英 ,  杜意权 ,  王少博 ,  唐嘉伟 ,  张秀国 ,  霍然 ,  宋飞飞 ,  张凤阁

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种面向无人船的几何路径规划方法，该方法采用回溯队列来存储规划过程中可行的规划路径点，首先将船舶航行区域内的障碍物进行膨化处理，将初始起点设置为当前起点并加入回溯队列和规划路径，然后判断初始起点与目标点之间的连线是否有障碍物，如果没有障碍物，则连线即为规划的路径；如果有障碍物，将当前起点添加到规划路径中，并从回溯队列中删除当前起点，确定第一个出现在当前起点与目标点连线上的障碍物，在该障碍物外围根据算法规则规划出绕过当前障碍物的路径点，并根据一定规则选择其中一个路径点作为新的起点加入到回溯队列和规划路径中，重复以上步骤寻找新的路径点，直到与障碍物连线上没有障碍物即为路径规划完毕。

公开(公告)号：CN113311843A

公开(公告)日：2021-08-27

申请号：CN202110649846.8

申请日：2021-06-10

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 张秀国 ,  张凤阁 ,  张英俊 ,  王少博 ,  曹志英 ,  杜意权 ,  魏岩旭

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供一种基于安全距离约束和LOS视线判断的无人船路径规划方法，包括：获取船舶航行环境信息，并将所述环境信息转化为实验环境数据；获取起点坐标和终点坐标，并基于LOS视线算法判断起点和终点间的连线是否穿过障碍物；选取移动消耗F值最小的节点n作为当前节点，并基于LOS视线算法判断当前节点n和终点间的连线是否穿过障碍物；获取当前节点n的相邻节点，对每个相邻节点使用安全距离探测算法以判断其在安全距离d范围内是否存在障碍物；重复执行上述步骤，直到某一节点n与终点间的连线不穿过障碍物时算法结束，将规划路径中得到的路径节点按先后顺序进行连线，形成最终规划路线。