公开(公告)号：CN111674530A

公开(公告)日：2020-09-18

申请号：CN202010358027.3

申请日：2020-04-29

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 付先平 ,  袁国良 ,  周烽 ,  张军 ,  奧斯曼·穆罕默德

IPC: B63C11/48 ,  B63C11/52 ,  B25J15/10 ,  B25J13/08 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明提供一种水下小目标定位抓取装置，承载体、设置于承载体两侧的多个所述推进器和用于装载目标物的网袋，还包括：机械手、第一摄像头、第二摄像头、推进器、处理单元、深度传感器、声纳和驱动机构；处理单元接收第一摄像头、第二摄像头、深度传感器、声纳各自采集的数据信息并进行处理，根据处理结果控制驱动机构驱动机械手对目标物进行抓取。本发明在机器人上方的第一摄像头成功识别到目标物后，机器人根据目标物所在位置调整自身姿态，当目标物进入第一摄像头视野盲区后，可由固定于机械手上的第二摄像头继续跟踪目标物，通过第一摄像头和第二摄像头的相互协作，以及深度传感器和声纳的配合，使机器人对目标物的抓取过程顺利完成。

公开(公告)号：CN111674530B

公开(公告)日：2024-07-23

申请号：CN202010358027.3

申请日：2020-04-29

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 付先平 ,  袁国良 ,  周烽 ,  张军 ,  奧斯曼·穆罕默德

IPC: B63C11/48 ,  B63C11/52 ,  B25J15/10 ,  B25J13/08 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明提供一种水下小目标定位抓取装置，承载体、设置于承载体两侧的多个所述推进器和用于装载目标物的网袋，还包括：机械手、第一摄像头、第二摄像头、推进器、处理单元、深度传感器、声纳和驱动机构；处理单元接收第一摄像头、第二摄像头、深度传感器、声纳各自采集的数据信息并进行处理，根据处理结果控制驱动机构驱动机械手对目标物进行抓取。本发明在机器人上方的第一摄像头成功识别到目标物后，机器人根据目标物所在位置调整自身姿态，当目标物进入第一摄像头视野盲区后，可由固定于机械手上的第二摄像头继续跟踪目标物，通过第一摄像头和第二摄像头的相互协作，以及深度传感器和声纳的配合，使机器人对目标物的抓取过程顺利完成。