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公开(公告)号：CN114089668B
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202111382615.1
申请日：2021-11-22
Applicant: 大连理工大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种集成式移动机器人分布式控制方法，将传统运动控制器的集中解算分散至各电机的伺服驱动器中，形成分布式控制，大幅降低了运算量，提高了实时控制性能，且控制不受轮子数量限制，针对分布式控制设计，本发明在传统伺服驱动器硬件上，集成了单个车轮运动学解算和常规电机伺服控制功能，实现了传统运动控制器与伺服驱动器的一体化设计，形成了控制驱动器，与导航单元一起构成轮式移动机器人控制系统，将传统导航单元、运动控制器、伺服驱动器三层控制系统结构简化为导航单元、控制驱动器两层结构，降低了系统复杂度，提高了系统可靠性；导航单元与各控制驱动器之间采用EtherCAT与CAN双总线冗余通信，提高了通信可靠性。
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公开(公告)号：CN114089668A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111382615.1
申请日：2021-11-22
Applicant: 大连理工大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种集成式移动机器人分布式控制方法，将传统运动控制器的集中解算分散至各电机的伺服驱动器中，形成分布式控制，大幅降低了运算量，提高了实时控制性能，且控制不受轮子数量限制，针对分布式控制设计，本发明在传统伺服驱动器硬件上，集成了单个车轮运动学解算和常规电机伺服控制功能，实现了传统运动控制器与伺服驱动器的一体化设计，形成了控制驱动器，与导航单元一起构成轮式移动机器人控制系统，将传统导航单元、运动控制器、伺服驱动器三层控制系统结构简化为导航单元、控制驱动器两层结构，降低了系统复杂度，提高了系统可靠性；导航单元与各控制驱动器之间采用EtherCAT与CAN双总线冗余通信，提高了通信可靠性。
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公开(公告)号：CN111177969A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN202010001608.1
申请日：2020-01-02
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明公开了一种可控骨料间距的二维随机骨料生成及投放方法，属于沥青混凝土细观结构数值建模技术领域。在骨料生成阶段，通过“三角基”及“环内取点”技术实现多边形骨料的形状控制；在投放前，通过“膨胀”技术将待投骨料沿其边界法向扩展从而将骨料间的最小距离；在骨料投放阶段，通过投放骨料面积实现级配控制，并同时考虑粗、细两种背景网格，对满足判据的骨料覆盖的网格点进行标记。在每次投放时，若在预投放区域有任一网格点已被标记则不可投放，须重新在粗网格中随机选择骨料的投放点，直至骨料成功投放。本发明提出的方法可随机生成凹凸状骨料，得到的虚拟骨料更为逼真；有效控制骨料的最小间距，且减少位置相近的投放几率。
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公开(公告)号：CN113256794B
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202110600135.1
申请日：2021-05-31
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明公开了一种适用集料粘连清除的沥青混凝土断层图像建模前处理方法，基于Gauss滤波算法对断层灰度图像进行像素灰度值平滑处理，可提高断层灰度图像集料‑沥青胶浆边界对比度和集料区域灰度值的稳定度；基于CT扫描曝光度环状分布规律对每张断层灰度图像进行环状分区处理再重组，可提高算法程序生成的阈值算子的针对性和适用性；基于相邻断层图像相似化拟合处理技术对断层二值图像沿采集方向构建层间联系，此方法可清除断层图像扫描过程和二值化处理过程中出现的错误粘连、错误孔洞和独立面片，后利用体绘制方法对具备良好层间联系的断层二值图像建立沥青混凝土三维模型，该模型可适用于后续细观结构特征分析与力学行为数值模拟。
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公开(公告)号：CN111177969B
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202010001608.1
申请日：2020-01-02
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明公开了一种可控骨料间距的二维随机骨料生成及投放方法，属于沥青混凝土细观结构数值建模技术领域。在骨料生成阶段，通过“三角基”及“环内取点”技术实现多边形骨料的形状控制；在投放前，通过“膨胀”技术将待投骨料沿其边界法向扩展从而将骨料间的最小距离；在骨料投放阶段，通过投放骨料面积实现级配控制，并同时考虑粗、细两种背景网格，对满足判据的骨料覆盖的网格点进行标记。在每次投放时，若在预投放区域有任一网格点已被标记则不可投放，须重新在粗网格中随机选择骨料的投放点，直至骨料成功投放。本发明提出的方法可随机生成凹凸状骨料，得到的虚拟骨料更为逼真；有效控制骨料的最小间距，且减少位置相近的投放几率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113256794A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110600135.1
申请日：2021-05-31
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明公开了一种适用集料粘连清除的沥青混凝土断层图像建模前处理方法，基于Gauss滤波算法对断层灰度图像进行像素灰度值平滑处理，可提高断层灰度图像集料‑沥青胶浆边界对比度和集料区域灰度值的稳定度；基于CT扫描曝光度环状分布规律对每张断层灰度图像进行环状分区处理再重组，可提高算法程序生成的阈值算子的针对性和适用性；基于相邻断层图像相似化拟合处理技术对断层二值图像沿采集方向构建层间联系，此方法可清除断层图像扫描过程和二值化处理过程中出现的错误粘连、错误孔洞和独立面片，后利用体绘制方法对具备良好层间联系的断层二值图像建立沥青混凝土三维模型，该模型可适用于后续细观结构特征分析与力学行为数值模拟。
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公开(公告)号：CN114861485B
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202210388355.7
申请日：2022-04-14
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明一种基于形函数插值的沥青混合料三维数值模型跨尺度分析法，建立完整的沥青路面宏‑细观跨尺度分析流程，探究宏观沥青路面层状结构材料力学性能与对应沥青混合料细观几何分布特征和组分特性的联系；基于形函数插值理论和有限元分析方法，提出有效的沥青路面有限元三维模型宏观‑细观位移传递方法，实现沥青路面有限元模型宏观位移‑细观位移跨尺度传递计算，并可基于宏观‑细观三维模型几何特征和插值精度选用对应形函数和比例参数，解决三维模型降尺度位移传递问题；考虑细观混合料实际几何分布特征和组分特性，基于均匀化计算，完成自沥青混合料细观模型实际材料几何分布特征和组分特性计算宏观模型均匀材料物理力学特性的升尺度计算。
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公开(公告)号：CN114861485A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210388355.7
申请日：2022-04-14
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明一种基于形函数插值的沥青混合料三维数值模型跨尺度分析法，建立完整的沥青路面宏‑细观跨尺度分析流程，探究宏观沥青路面层状结构材料力学性能与对应沥青混合料细观几何分布特征和组分特性的联系；基于形函数插值理论和有限元分析方法，提出有效的沥青路面有限元三维模型宏观‑细观位移传递方法，实现沥青路面有限元模型宏观位移‑细观位移跨尺度传递计算，并可基于宏观‑细观三维模型几何特征和插值精度选用对应形函数和比例参数，解决三维模型降尺度位移传递问题；考虑细观混合料实际几何分布特征和组分特性，基于均匀化计算，完成自沥青混合料细观模型实际材料几何分布特征和组分特性计算宏观模型均匀材料物理力学特性的升尺度计算。
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公开(公告)号：CN111177968B
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN202010000305.8
申请日：2020-01-02
Applicant: 大连理工大学
IPC: G06F30/23
Abstract: 本发明公开了一种在目标区域内快速插入二维零厚度黏聚力单元的方法，属于沥青混凝土细观结构数值建模技术领域。本发明预先对要插入黏聚力单元的区域创建集合，在MATLAB软件中以矩阵的形式存储该区域所有单元节点信息，利用MATLAB自带的find函数可迅速获取共用节点号的单元个数，根据共用个数增加新的节点号；在识别单元间的共用面时，采用“紧邻单元集”技术，省去了与其不共用节点的单元的识别过程，显著提高了识别效率；最后根据已识别的共用面和新节点，输出二维零厚度黏聚力单元。
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公开(公告)号：CN111177968A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN202010000305.8
申请日：2020-01-02
Applicant: 大连理工大学
IPC: G06F30/23
Abstract: 本发明公开了一种在目标区域内快速插入二维零厚度黏聚力单元的方法，属于沥青混凝土细观结构数值建模技术领域。本发明预先对要插入黏聚力单元的区域创建集合，在MATLAB软件中以矩阵的形式存储该区域所有单元节点信息，利用MATLAB自带的find函数可迅速获取共用节点号的单元个数，根据共用个数增加新的节点号；在识别单元间的共用面时，采用“紧邻单元集”技术，省去了与其不共用节点的单元的识别过程，显著提高了识别效率；最后根据已识别的共用面和新节点，输出二维零厚度黏聚力单元。
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