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公开(公告)号：CN106378274B
公开(公告)日：2018-08-14
申请号：CN201611003853.6
申请日：2016-11-15
申请人： 大连理工大学
摘要： 一种船舶外板拖涂式机器人的供料及漆雾回收防护罩系统及其作业方法，属于船舶与海洋工程中的船舶外板喷涂的智能装备技术领域。该系统主要包括由喷涂及防护罩部分、喷涂供料部分、漆雾真空回收部分、拖带管路防弯矩和缠绕部分等组成。其技术特点是：充分考虑了工程实际应用要求及经济性，结构简单新颖，功能完善，操作方便；利用机器人搭载左右时时移动大跨距作业的喷枪和薄壁半球体防护罩,以及拖带管路防弯矩和缠绕连接装置,很好地解决了漆雾大气污染、机器人搭载本体防护、拖带管路弯翘或缠绕及破坏已涂区域的问题；具有安全、可靠和高效等优点，极具工程应用价值。
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公开(公告)号：CN106422109B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN201611003964.7
申请日：2016-11-15
申请人： 大连理工大学
IPC分类号： A62B35/00
摘要： 一种船体外板爬壁作业体跟踪式安全绳绞缆防护器系统及其定位防护使用方法，属于船舶与海洋工程中的船舶智能制造装备技术领域。该系统主要包括张紧钢丝绳、防护器本体、激光定位发生与接收器、驱动电机及凹槽驱动轮、主主控制单元、悬挂安全绳及收紧装置、拉力限位器等部分。解决了大尺度爬壁作业体坠落摆动或撞击船体外板的难题。横向跟踪和纵向柔性悬挂的设计理念是，一旦发生爬壁作业体坠落就实时定位自锁，既不会沿船板表面摇摆，也不会撞击船体板。该防护系统结构简单，自动化程度高，操作方便，安全可靠，实用性强，实施方案合理，是一种极具工程应用前景的防止船舶外板爬壁作业体吸附失效坠落、摇摆、撞击的安全系统。
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公开(公告)号：CN106345645B
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201611003852.1
申请日：2016-11-15
申请人： 大连理工大学
CPC分类号： Y02P70/36
摘要： 一种船舶外板爬壁拖涂式机器人及其作业方法，属于船舶与海洋工程中的智能建造装备技术领域。该系统主要由菱形搭载主框架、磁力可调装置、驱动行走机构、喷头横扫及防护装置、供料管系、漆雾回收管系等组成。其技术特点是：采用喷头后置于驱动轮，拖动喷头喷涂，防止喷涂轨迹碾压；采用喷头防护罩，防止漆雾污染，对漆雾进行回收；喷头左右横移，模拟人工手持喷枪作业；横移丝杠大于两驱动轮距，保证机器人涂装轨迹全覆盖，不会因往复运动碾压；设置漆雾加热器，防止漆雾因温度低固化堵塞管路。通过自由旋转连接器使机器人所拖带管路始终自由向下，不会翘起，防止拖管额外弯矩力。具有安全、可靠和高效等优点，极具工程应用价值。
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公开(公告)号：CN106378274A
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201611003853.6
申请日：2016-11-15
申请人： 大连理工大学
CPC分类号： B05B13/0431 , B05B12/20 , B05B14/00
摘要： 一种船舶外板拖涂式机器人的供料及漆雾回收防护罩系统及其作业方法，属于船舶与海洋工程中的船舶外板喷涂的智能装备技术领域。该系统主要包括由喷涂及防护罩部分、喷涂供料部分、漆雾真空回收部分、拖带管路防弯矩和缠绕部分等组成。其技术特点是：充分考虑了工程实际应用要求及经济性，结构简单新颖，功能完善，操作方便；利用机器人搭载左右时时移动大跨距作业的喷枪和薄壁半球体防护罩,以及拖带管路防弯矩和缠绕连接装置,很好地解决了漆雾大气污染、机器人搭载本体防护、拖带管路弯翘或缠绕及破坏已涂区域的问题；具有安全、可靠和高效等优点，极具工程应用价值。
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公开(公告)号：CN106741602A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611003965.1
申请日：2016-11-15
申请人： 大连理工大学
CPC分类号： B63B9/00 , B05B13/041 , B05D7/14
摘要： 一种船舶外板双机爬壁拖涂全覆盖无碾压轨迹作业方法，属于船舶与海洋工程中的智能装备制造领域。包括步骤：1）选择爬壁拖涂机器人配合台数和初始路线方案；2）船两舷单侧的两台爬壁拖涂机器人上板方法；3）两台爬壁拖涂机器人双机对开作业的广域大面积蛇形轨迹全覆盖无碾压的喷涂方法；4）两台机器人对开进入补涂区域的作业方法；5）两台机器人对开进入补涂区域的作业方法。本发明很好地解决了大尺度船舶表面接触式爬壁喷涂的涂层全覆盖、已涂无碾压、已涂重叠少、补涂区域小、机器人下船高度低、双机有效配合不干涉的难题，具有安全、可靠和高效等优点，极具工程应用价值。
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公开(公告)号：CN106422109A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201611003964.7
申请日：2016-11-15
申请人： 大连理工大学
IPC分类号： A62B35/00
CPC分类号： A62B35/0025
摘要： 一种船体外板爬壁作业体跟踪式安全绳绞缆防护器系统及其定位防护使用方法，属于船舶与海洋工程中的船舶智能制造装备技术领域。该系统主要包括张紧钢丝绳、防护器本体、激光定位发生与接收器、驱动电机及凹槽驱动轮、主主控制单元、悬挂安全绳及收紧装置、拉力限位器等部分。解决了大尺度爬壁作业体坠落摆动或撞击船体外板的难题。横向跟踪和纵向柔性悬挂的设计理念是，一旦发生爬壁作业体坠落就实时定位自锁，既不会沿船板表面摇摆，也不会撞击船体板。该防护系统结构简单，自动化程度高，操作方便，安全可靠，实用性强，实施方案合理，是一种极具工程应用前景的防止船舶外板爬壁作业体吸附失效坠落、摇摆、撞击的安全系统。
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公开(公告)号：CN106345645A
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201611003852.1
申请日：2016-11-15
申请人： 大连理工大学
CPC分类号： Y02P70/36 , B05B13/0431 , B05B12/20 , B05B14/00 , B25J11/0075
摘要： 一种船舶外板爬壁拖涂式机器人及其作业方法，属于船舶与海洋工程中的智能建造装备技术领域。该系统主要由菱形搭载主框架、磁力可调装置、驱动行走机构、喷头横扫及防护装置、供料管系、漆雾回收管系等组成。其技术特点是：采用喷头后置于驱动轮，拖动喷头喷涂，防止喷涂轨迹碾压；采用喷头防护罩，防止漆雾污染，对漆雾进行回收；喷头左右横移，模拟人工手持喷枪作业；横移丝杠大于两驱动轮距，保证机器人涂装轨迹全覆盖，不会因往复运动碾压；设置漆雾加热器，防止漆雾因温度低固化堵塞管路。通过自由旋转连接器使机器人所拖带管路始终自由向下，不会翘起，防止拖管额外弯矩力。具有安全、可靠和高效等优点，极具工程应用价值。
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公开(公告)号：CN106741602B
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201611003965.1
申请日：2016-11-15
申请人： 大连理工大学
摘要： 一种船舶外板双机爬壁拖涂全覆盖无碾压轨迹作业方法，属于船舶与海洋工程中的智能装备制造领域。包括步骤：1）选择爬壁拖涂机器人配合台数和初始路线方案；2）船两舷单侧的两台爬壁拖涂机器人上板方法；3）两台爬壁拖涂机器人双机对开作业的广域大面积蛇形轨迹全覆盖无碾压的喷涂方法；4）两台机器人对开进入补涂区域的作业方法；5）两台机器人对开进入补涂区域的作业方法。本发明很好地解决了大尺度船舶表面接触式爬壁喷涂的涂层全覆盖、已涂无碾压、已涂重叠少、补涂区域小、机器人下船高度低、双机有效配合不干涉的难题，具有安全、可靠和高效等优点，极具工程应用价值。
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公开(公告)号：CN206215431U
公开(公告)日：2017-06-06
申请号：CN201621225810.8
申请日：2016-11-15
申请人： 大连理工大学
CPC分类号： Y02P70/36
摘要： 一种船舶外板爬壁拖涂式机器人，属于船舶与海洋工程中的智能建造装备技术领域。该系统主要由菱形搭载主框架、磁力可调装置、驱动行走机构、喷头横扫及防护装置、供料管系、漆雾回收管系等组成。其技术特点是：采用喷头后置于驱动轮，拖动喷头喷涂，防止喷涂轨迹碾压；采用喷头防护罩，防止漆雾污染，对漆雾进行回收；喷头左右横移，模拟人工手持喷枪作业；横移丝杠大于两驱动轮距，保证机器人涂装轨迹全覆盖，不会因往复运动碾压；设置漆雾加热器，防止漆雾因温度低固化堵塞管路。通过自由旋转连接器使机器人所拖带管路始终自由向下，不会翘起，防止拖管额外弯矩力。具有安全、可靠和高效等优点，极具工程应用价值。
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公开(公告)号：CN206214598U
公开(公告)日：2017-06-06
申请号：CN201621225877.1
申请日：2016-11-15
申请人： 大连理工大学
IPC分类号： A62B35/00
摘要： 一种舶体外板爬壁作业体跟踪式安全绳绞缆防护器系统，属于船舶与海洋工程中的船舶智能制造装备技术领域。该系统主要包括张紧钢丝绳、防护器本体、激光定位发生与接收器、驱动电机及凹槽驱动轮、主主控制单元、悬挂安全绳及收紧装置、拉力限位器等部分。解决了大尺度爬壁作业体坠落摆动或撞击船体外板的难题。横向跟踪和纵向柔性悬挂的设计理念是，一旦发生爬壁作业体坠落就实时定位自锁，既不会沿船板表面摇摆，也不会撞击船体板。该防护系统结构简单，自动化程度高，操作方便，安全可靠，实用性强，实施方案合理，是一种极具工程应用前景的防止船舶外板爬壁作业体吸附失效坠落、摇摆、撞击的安全系统。
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