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公开(公告)号：CN114351785B
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210001563.7
申请日：2022-01-04
申请人： 大连理工大学 , 徐州徐工挖掘机械有限公司
摘要： 一种基于强化学习的液压挖掘机系统流量匹配优化方法，属于工程机械挖掘机控制技术领域。本方法将挖掘机内部控制对象转至液压泵，构造闭合回路。利用强化学习算法，构造离线控制器，计算合适的控制电流。通过控制电磁阀电流量来控制液压泵的斜盘倾角来控制液压泵的输出油量，减少液压油的无效流动，降低溢流损失。同时也进一步减低了液压回路的泄露损失与粘性损失来减小液压油的消耗。不仅从新的角度进行了液压挖掘机的流量控制，同时也降低该类控制算法在液压类工程机械控制方面的应用要求。
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公开(公告)号：CN114357880B
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202210001485.0
申请日：2022-01-04
申请人： 大连理工大学 , 徐州徐工挖掘机械有限公司
IPC分类号： G06F30/27 , G06F17/18 , G06N3/126 , E02F9/20 , E02F9/22 , G06F111/04 , G06F111/06 , G06F119/14
摘要： 一种分阶段的液压挖掘机发动机工作点的寻优方法，属于工程机械挖掘机技术领域。本方法根据先导压力在前泵和后泵的出口压力波形曲线图上将一个作业循环分为五个工作阶段，以工作阶段初始一时间段前泵和后泵出口压力的波形曲线数值作为特征值，根据已划分的工作阶段运用多分类算法建立分类模型。建立发动机的油耗模型、液压泵的效率模型和负载的适应性评价函数，以在不同工作阶段下发动机输出转矩大于工作实际需要的最小转矩大小作为约束条件，用多目标优化算法得出不同工作阶段下发动机的最优工作点。建立挡位反馈机制，使驾驶员可以选取合适的挡位，避免发动机因动力不足而掉速熄火。
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公开(公告)号：CN114351785A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202210001563.7
申请日：2022-01-04
申请人： 大连理工大学 , 徐州徐工挖掘机械有限公司
摘要： 一种基于强化学习的液压挖掘机系统流量匹配优化方法，属于工程机械挖掘机控制技术领域。本方法将挖掘机内部控制对象转至液压泵，构造闭合回路。利用强化学习算法，构造离线控制器，计算合适的控制电流。通过控制电磁阀电流量来控制液压泵的斜盘倾角来控制液压泵的输出油量，减少液压油的无效流动，降低溢流损失。同时也进一步减低了液压回路的泄露损失与粘性损失来减小液压油的消耗。不仅从新的角度进行了液压挖掘机的流量控制，同时也降低该类控制算法在液压类工程机械控制方面的应用要求。
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公开(公告)号：CN114357880A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202210001485.0
申请日：2022-01-04
申请人： 大连理工大学 , 徐州徐工挖掘机械有限公司
IPC分类号： G06F30/27 , G06F17/18 , G06N3/12 , E02F9/20 , E02F9/22 , G06F111/04 , G06F111/06 , G06F119/14
摘要： 一种分阶段的液压挖掘机发动机工作点的寻优方法，属于工程机械挖掘机技术领域。本方法根据先导压力在前泵和后泵的出口压力波形曲线图上将一个作业循环分为五个工作阶段，以工作阶段初始一时间段前泵和后泵出口压力的波形曲线数值作为特征值，根据已划分的工作阶段运用多分类算法建立分类模型。建立发动机的油耗模型、液压泵的效率模型和负载的适应性评价函数，以在不同工作阶段下发动机输出转矩大于工作实际需要的最小转矩大小作为约束条件，用多目标优化算法得出不同工作阶段下发动机的最优工作点。建立挡位反馈机制，使驾驶员可以选取合适的挡位，避免发动机因动力不足而掉速熄火。
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公开(公告)号：CN114722568B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202210215275.1
申请日：2022-03-07
申请人： 大连理工大学
IPC分类号： G06F30/20 , G06F18/22 , G06T17/10 , E02F9/22 , G06F113/08 , G06F119/14
摘要： 一种基于动力系统功率匹配与液压系统流量匹配的液压挖掘机的节能方法，属于工程机械挖掘机控制技术领域。本方法以液压泵排量为控制对象，在不同负载需求时，选择不同的控制策略。在轻载与中载的负载要求时，选择高效作业为目标，按照发动机工作点，控制液压泵排量，提高作业效率。在重载的作业要求时，选择经济作业为目标，按照负载流量的需求，反向控制液压泵排量，选择合理工作点，降低作业的燃油消耗。本为挖掘机节能作业提供了新的策略选择方式，可以按照实际作业要求，选取最符合工程实际的节能方法。
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公开(公告)号：CN114722568A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210215275.1
申请日：2022-03-07
申请人： 大连理工大学
IPC分类号： G06F30/20 , G06K9/62 , G06T17/10 , E02F9/22 , G06F113/08 , G06F119/14
摘要： 一种基于动力系统功率匹配与液压系统流量匹配的液压挖掘机的节能方法，属于工程机械挖掘机控制技术领域。本方法以液压泵排量为控制对象，在不同负载需求时，选择不同的控制策略。在轻载与中载的负载要求时，选择高效作业为目标，按照发动机工作点，控制液压泵排量，提高作业效率。在重载的作业要求时，选择经济作业为目标，按照负载流量的需求，反向控制液压泵排量，选择合理工作点，降低作业的燃油消耗。本为挖掘机节能作业提供了新的策略选择方式，可以按照实际作业要求，选取最符合工程实际的节能方法。
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公开(公告)号：CN113062397B
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202110323233.5
申请日：2021-03-26
申请人： 大连理工大学
摘要： 一种基于功率匹配规则库的挖掘机功率匹配的方法，属于工程机械挖掘机技术领域。本方法利用万有特性曲线、调速特性曲线和最佳油耗曲线，并使主控制器在预设的工况和功率下，不断调整发动机的转速，直到寻找到工作模式对应的功率下油耗最小的转速，并将油耗最小的转速设为该工作模式下的转速目标值。根据各参数构建多元参数矩阵，以实现任意泵出口压力下，发动机‑液压泵‑阀之间的最佳匹配关系。最终通过匹配关系实现实时功率的匹配。
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公开(公告)号：CN113006188B
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202110301742.8
申请日：2021-03-22
申请人： 大连理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于LSTM神经网络的挖掘机分阶段功率匹配方法，属于工程机械技术领域。其实现过程为：先采集主泵的压力数据，滤波去噪后提取两个主泵的特征向量，与每个工作阶段相互对应构建样本空间，输入建立的LSTM神经网络模型，调整学习率、遗忘系数采样间隔参数，直到准确率符合要求，将模型输入挖掘机控制单元，实时监测挖掘机当前的阶段，利用二阶模糊调节器调节发动机的输出扭矩和转速以及泵的排量，确保发动机一直处于经济工作区，最终实现挖掘机节能控制。
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公开(公告)号：CN113062397A
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202110323233.5
申请日：2021-03-26
申请人： 大连理工大学
摘要： 一种基于功率匹配规则库的挖掘机功率匹配的方法，属于工程机械挖掘机技术领域。本方法利用万有特性曲线、调速特性曲线和最佳油耗曲线，并使主控制器在预设的工况和功率下，不断调整发动机的转速，直到寻找到工作模式对应的功率下油耗最小的转速，并将油耗最小的转速设为该工作模式下的转速目标值。根据各参数构建多元参数矩阵，以实现任意泵出口压力下，发动机‑液压泵‑阀之间的最佳匹配关系。最终通过匹配关系实现实时功率的匹配。
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公开(公告)号：CN113006188A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110301742.8
申请日：2021-03-22
申请人： 大连理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于LSTM神经网络的挖掘机分阶段功率匹配方法，属于工程机械技术领域。其实现过程为：先采集主泵的压力数据，滤波去噪后提取两个主泵的特征向量，与每个工作阶段相互对应构建样本空间，输入建立的LSTM神经网络模型，调整学习率、遗忘系数采样间隔参数，直到准确率符合要求，将模型输入挖掘机控制单元，实时监测挖掘机当前的阶段，利用二阶模糊调节器调节发动机的输出扭矩和转速以及泵的排量，确保发动机一直处于经济工作区，最终实现挖掘机节能控制。
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