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公开(公告)号：CN119722808A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411698877.2
申请日：2024-11-26
Applicant: 天地(常州)自动化股份有限公司 , 中煤科工集团常州研究院有限公司
IPC: G06T7/80 , G06T7/70 , G06T5/80 , G06T3/4038
Abstract: 本发明涉及一种大视野多深度相机点云标定拼接方法，属于计算机视觉领域，具体包括：(1)全局视觉系统部署；(2)相机同步曝光；(3)计算相机的外参；(4)统一全局坐标系；(5)点云整合深度图像拼接。本发明可以在同等长度的运输皮带检测场景，用尽量少的相机覆盖整个皮带，可以节省成本；通过多相机少共同视野的全局标定技术完成多相机坐标系的统一，提供了多传感器标定的新方法。
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公开(公告)号：CN119847630A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202411879595.2
申请日：2024-12-19
Applicant: 天地(常州)自动化股份有限公司 , 中煤科工集团常州研究院有限公司
Abstract: 本发明涉及传感数据处理技术领域，尤其涉及一种基于插件式软件架构的传感数据处理方法。方法包括：感知层驱动传感器设备，获取动态数据，感知层包括获取图像单元，获取图像单元与图像传感设备连接，动态数据至少包括图像；业务层处理传感器的动态数据，业务层包括插件模块，插件模块用于处理图像；插件模块根据GSteamer插件规范编写，插件模块包括图像处理单元、视觉推理单元、业务处理单元、图像渲染单元、视频编码单元以及视频推送单元；管理层对感知层以及业务层的每个插件模块进行参数配置管理；网络层负责网络通信和推送处理后的传感器的动态数据。本发明实现成本低，能够避免由于数据拷贝带来的不必要的系统资源消耗，能够对推理的结果进行融合。
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公开(公告)号：CN119644245A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411799196.5
申请日：2024-12-09
Applicant: 天地(常州)自动化股份有限公司 , 中煤科工集团常州研究院有限公司
Abstract: 本发明涉及井下定位技术领域，尤其涉及一种基于UWB与IMU的井下车辆融合定位方法。方法包括：在车辆上设置车载定位装置，车载定位装置包括UWB标签、IMU惯性单元、车载域控制器和无线通信模块；UWB标签的天线设置在车辆顶部；在井下巷道部署若干UWB基站装置；UWB标签发出测距信号，各UWB基站接收到测距信号后，采用TW‑ToF方法计算与UWB标签的距离，并反馈距离计算结果至UWB标签，UWB标签读取各UWB基站反馈的距离计算结果，确定最近基站，得到基站数据并发送至车载域控制器；车载域控制器获取IMU惯性单元输出的惯性数据；采用基于误差状态的迭代扩展卡尔曼滤波器处理基站数据和惯性数据，并进行融合，生成融合定位结果。本发明减少IMU随时间累计的漂移误差，提高定位准确性以及鲁棒性和实时性。
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公开(公告)号：CN119414770A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411485094.6
申请日：2024-10-23
Applicant: 天地(常州)自动化股份有限公司 , 中煤科工集团常州研究院有限公司
IPC: G05B19/05
Abstract: 本发明涉及PLC自动控制技术领域，尤其涉及一种基于PLC的控制程序设计方法，包括以下步骤：S1、构建PLC控制程序模块，PLC程序控制模块包括：执行层；S2、获取步骤S1中的执行层，并在该执行层内构建第一基类FB_BaseAll以及第二基类FB_Axis，再扩展第一基类FB_BaseAll以及第二基类FB_Axis的设备类。本发明通过在执行层构建第一基类FB_BaseAll以及第二基类FB_Axis，并基于两个基类扩展设备类，能够提高代码的重用性和模块化，有助于减少冗余和提高维护性。
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