公开(公告)号：CN116912655A

公开(公告)日：2023-10-20

申请号：CN202310826424.2

申请日：2023-07-06

申请人： 天地(常州)自动化股份有限公司 ,  中煤科工集团常州研究院有限公司

发明人： 季亮 ,  周李兵 ,  陈晓晶 ,  郝大彬 ,  邹盛 ,  叶柏松 ,  张袁浩 ,  邱云香 ,  蒋雪利 ,  张清 ,  张振

IPC分类号： G06V10/82 ,  G06V10/26 ,  G06V20/70 ,  G06V10/80 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/045 ,  G06N3/048 ,  G06N3/08

摘要： 本申请涉及图像分析技术领域，具体地涉及一种用于煤矿图像实例分割的改进SOLOv2模型及其构建方法，用于煤矿图像实例分割的改进SOLOv2模型，其特征在于，包括ResNet‑18网络、特征金字塔网络、卷积核分支、特征分支、语义分支，ResNet‑18网络为主干特征提取网络，ResNet‑18网络中的所有组合模块中均设置有CA模块，即坐标注意力模块；用于煤矿图像实例分割的改进SOLOv2模型的构建方法，包括以下步骤：步骤一：构建初始SOLOv2模型；步骤二：构建改进模型；步骤三：建立图像数据库；步骤四：训练模型；步骤五：验证模型。本发明的有益效果是，以一种轻量化的主干特征提取网络ResNeXt‑18替代ResNet‑50网络，并在ResNet‑18网络中的所有组合模块中均设置有CA模块，提高实例分割的速度和精度。

公开(公告)号：CN113996548B

公开(公告)日：2023-10-24

申请号：CN202111234437.8

申请日：2021-10-22

申请人： 天地(常州)自动化股份有限公司 ,  中煤科工集团常州研究院有限公司

发明人： 任书文 ,  张袁浩 ,  潘祥生 ,  沈科 ,  霍振龙 ,  陈晓晶 ,  周李兵 ,  季亮 ,  王国庆 ,  于政乾 ,  郝大彬

IPC分类号： B07C5/10 ,  B07C5/36

摘要： 本发明公开了一种煤矸石自动分拣用可调节多齿开合式机械拨爪，包括：法兰；拨爪组件，拨爪组件与法兰转动相连，拨爪组件上具有多个拨爪，多个拨爪，多个拨爪均与法兰转动相连，多个拨爪沿法兰的圆周方向设置；开合组件，开合组件设于法兰的下方，开合组件上具有可转动的拨盘，拨盘在转动时带动拨爪转动，以使相邻两个拨爪之间的夹角增大或减小；调节组件，调节组件设于开合组件的下方，调节组件与多个拨爪相抵靠，以推动多个拨爪远离或靠近法兰，从而增大或减小多个拨爪的旋转半径。本发明利用开合组件驱动拨爪组件打开或闭合，在矸石周围空隙较小时，将拨爪组件上的多个拨爪聚拢，便于拨爪运动至矸石的侧面，解决了现有机械手无法抓取的问题。

公开(公告)号：CN115965610A

公开(公告)日：2023-04-14

申请号：CN202310005739.0

申请日：2023-01-04

申请人： 天地(常州)自动化股份有限公司 ,  中煤科工集团常州研究院有限公司

发明人： 季亮 ,  陈晓晶 ,  周李兵 ,  郝大彬 ,  黄小明 ,  宋鹏飞 ,  卞俊 ,  何敏 ,  姚超修 ,  卜滕滕

IPC分类号： G06T7/00 ,  G06T7/136 ,  G06T7/12 ,  G06T7/13 ,  G06V10/762

摘要： 本发明公开了一种煤矿井下高速风表指针示数读取方法，前端智能相机获取实时视频帧；灰度化处理；模板匹配算法初步判断画面中是否有高速风表；模板匹配高速风表的具体位置；K‑means聚类算法将高速风表的图像二值化分割；霍夫变换寻找圆和圆心；利用高速风表中分钟和秒钟表盘圆心的先验知识筛选出符合要求的两个圆心；以两个圆心为指针原点，分别计算分钟表盘角度值和秒钟表盘角度值；将分钟表盘角度值和秒钟表盘角度值换算为实际表盘总刻度值；将实际表盘总刻度值显示在实时帧画面中，并上传数据库，保存此实时帧画面到本地。该方法能够做到实时高速风表示数的检测和上传，大大降低人工成本，且系统硬件简单便于维护，算法鲁棒性较优。

公开(公告)号：CN114663407A

公开(公告)日：2022-06-24

申请号：CN202210320475.3

申请日：2022-03-29

申请人： 天地(常州)自动化股份有限公司 ,  中煤科工集团常州研究院有限公司

发明人： 季亮 ,  沈科 ,  张袁浩 ,  陈晓晶 ,  周李兵 ,  霍振龙 ,  潘祥生 ,  任书文 ,  王国庆 ,  郝大彬

IPC分类号： G06T7/00 ,  G06V10/44 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06V10/762 ,  G06K9/62 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08 ,  B07C5/02 ,  B07C5/342 ,  B07C5/36

摘要： 本发明公开了一种基于改进YOLOv5s模型的煤矸目标检测方法，包括：S1、采集煤炭和矸石的实时图像；S2、基于改进YOLOv5s模型对采集的实时图像进行视觉识别处理，从而识别出实时图像中的煤炭和矸石并确定矸石的坐标信息；S3、机械臂根据矸石的坐标将矸石从煤炭中分拣出来。本发明在YOLOv5s模型的基础上，将自校正卷积网络SCConv嵌入到YOLOv5s模型的Backbone区域中，删除YOLOv5s模型中Neck和Prediction区域的19×19特征图分支，对K‑means算法聚类得到的锚框进行线性缩放，提出了一种改进YOLOv5s模型，并将其应用于煤矸目标检测，有效提升了检测速度和检测精度。

公开(公告)号：CN116912654A

公开(公告)日：2023-10-20

申请号：CN202310824143.3

申请日：2023-07-05

申请人： 天地(常州)自动化股份有限公司 ,  中煤科工集团常州研究院有限公司

发明人： 季亮 ,  陈晓晶 ,  周李兵 ,  叶柏松 ,  邹盛 ,  郝大彬 ,  张袁浩 ,  邱云香 ,  蒋雪利 ,  张清 ,  张振

IPC分类号： G06V10/82 ,  G06V10/80 ,  G06V10/52 ,  G06V10/26 ,  G06V10/764 ,  G06V10/774 ,  G06V10/776 ,  G06V10/762 ,  G06V20/40 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/084

摘要： 本发明涉及深度学习目标检测研究领域，特别涉及一种基于改进YOLOv3的托辊检测模型的构建方法，包括以下步骤：数据收集，采集托辊运动视频，构建数据集；数据分类，将数据集中的数据按比例分为训练集、测试集和验证集；构建检测模型，重新计算适合托辊数据集的anchors参数，并将YOLOv3基准网络中1×1卷积核替换为Ghost Module模型；训练并测试模型。本发明引入Ghost Module替换基准网络中1×1卷积核，在不改变输出特征图尺寸和通道大小的前提下，Ghost‑YOLOv3网络总体参数量和计算量均下降，从而提高计算效率；利用Multi_Scale模块替换基准网络第一次和第二次特征图尺寸减半时的卷积核，能够增加不同尺度语义特征的充分提取及融合，提高图像的分类与预测精度。

公开(公告)号：CN116309474A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310287981.1

申请日：2023-03-23

申请人： 天地(常州)自动化股份有限公司 ,  中煤科工集团常州研究院有限公司

发明人： 宋鹏飞 ,  季亮 ,  张袁浩 ,  郝大彬 ,  周李兵 ,  陈晓晶 ,  邹盛 ,  叶柏松 ,  邱云香

IPC分类号： G06T7/00 ,  G06V10/82 ,  G06V10/774 ,  G06T7/73 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/048 ,  G06N3/08

摘要： 本发明公开了一种基于改进yolov5s与deepsort的矸石跟踪检测方法，包括以下步骤：S1、获取煤炭和矸石混合的样本图像数据集；S2、构建改进yolov5s网络模型，利用样本图像数据集对改进yolov5s网络模型进行训练，获得矸石检测模型；S3、利用矸石检测模型对煤矸石实时图像进行检测，输出矸石的位置信息和目标框；S4、根据矸石的位置信息和目标框，利用deepsort算法对矸石的位置信息进行实时跟踪预测；S5、将deepsort算法输出的矸石的位置信息发送给选矸机器人，以将矸石分选出来。本发明通过矸石检测模型识别出矸石所在的位置信息以及输出目标框，通过deepsort算法预测出矸石在输送带上的移动轨迹，能够避免同一矸石被重复检测，有利于提高选矸机器人对矸石分选的准确率。

公开(公告)号：CN113695266A

公开(公告)日：2021-11-26

申请号：CN202110986769.5

申请日：2021-08-26

申请人： 天地(常州)自动化股份有限公司 ,  中煤科工集团常州研究院有限公司

发明人： 任书文 ,  潘祥生 ,  张袁浩 ,  沈科 ,  陈晓晶 ,  霍振龙 ,  周李兵 ,  季亮 ,  王国庆 ,  马瑞 ,  于政乾 ,  郝大彬

IPC分类号： B07C5/342

摘要： 本发明公开了一种选矸用视觉装置，包括：框架；第一驱动组件，第一驱动组件设于框架上；第二驱动组件，第二驱动组件滑动设在框架上，第二驱动组件与第一驱动组件相连，第一驱动组件驱动第二驱动组件沿第一水平方向运动；旋转组件，旋转组件设在第二驱动组件上，第二驱动组件驱动旋转组件沿第二水平方向运动，第二水平方向与第一水平方向相垂直；相机，相机设于旋转组件上，相机的镜头朝向矸石和煤炭，旋转组件驱动相机转动，相机镜头的运动轨迹形成为半球面。本发明的相机能够对矸石和煤炭的侧面拍摄，进行立体拍摄有效解决了平面拍摄角度受限的问题，在矸石与煤炭发生堆叠时，多角度立体拍摄，便于对矸石进行更加准确的识别。

公开(公告)号：CN118761975A

公开(公告)日：2024-10-11

申请号：CN202410847035.2

申请日：2024-06-27

申请人： 天地(常州)自动化股份有限公司 ,  中煤科工集团常州研究院有限公司

发明人： 叶柏松 ,  王嘉豪 ,  周李兵 ,  马天 ,  蒋雪利 ,  于政乾 ,  邹盛 ,  张袁浩 ,  赵叶鑫 ,  卫健健 ,  郝大彬 ,  任书文 ,  卞俊

IPC分类号： G06T7/00 ,  G06T7/33 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  G06V10/44 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/0895

摘要： 本发明公开了一种基于空间对齐与特征耦合的矿井提升机钢丝绳缺陷检测方法，包括以下步骤：构建基于特征嵌入的缺陷检测网络模型；建立矿井提升机钢丝绳缺陷数据集，钢丝绳缺陷包括：腐蚀缺陷、断丝缺陷以及磨损缺陷；配置实验环境和实验参数；将数据集划分为训练集、测试集以及验证集，并将划分好的数据集训练特征嵌入模型；对模型的各个模块进行消融实验，对检测结果进行对比实验；在验证集上对模型的检测结果进行可视化显示。本发明通过构建特征嵌入的缺陷检测网络模型，减轻了因工业冷启动带来的小型数据集上学习特征不足的问题、减少了预训练网络深层对特征的影响，减少了预训练网络的域偏差和缺陷正态性被高估的问题。

公开(公告)号：CN118587688A

公开(公告)日：2024-09-03

申请号：CN202410753880.3

申请日：2024-06-12

申请人： 天地(常州)自动化股份有限公司 ,  中煤科工集团常州研究院有限公司

发明人： 邹盛 ,  季亮 ,  邱云香 ,  姚超修 ,  张立斌 ,  胡亚磊 ,  张明杰 ,  叶柏松 ,  吕博睿 ,  吴航海 ,  王鹏 ,  郝大彬

IPC分类号： G06V20/59 ,  G06V10/44 ,  G06V10/52 ,  G06V10/77 ,  G06V10/764 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

摘要： 本申请涉及煤矿井下智能辅助运输领域，尤其涉及一种基于IAT和YOLOv8‑Pose的煤矿井下驾驶员异常行为检测方法，包括，采集驾驶员驾驶过程中的图像信息，并对图像进行分类和增强处理；利用改进YOLOv8‑Pose模型对人体关键点进行检测；通过分析人体关键点中的面部关键点、头部姿态、上肢动作判断驾驶员异常行为并报警输出；其中，改进YOLOv8‑Pose模型包括input输入端、主干网络Backbone、Neck模块和输出端head，所述Neck模块中设置有动态融合浅层特征和深层特征的模块动态特征融合注意力机制DFFA。本申请采用基于Resnet+IAT构建了自适应光照的图像增强预处理算法，在YOLOv8‑Pose人体关键点检测基础，在颈部Neck结构中使用DFFA模块，增强图像人体目标边缘特征，提高井下低照度复杂环境的人体关键点检测能力。

公开(公告)号：CN115311241B

公开(公告)日：2024-04-23

申请号：CN202210980531.6

申请日：2022-08-16

申请人： 天地(常州)自动化股份有限公司 ,  中煤科工集团常州研究院有限公司

发明人： 邹盛 ,  周李兵 ,  陈晓晶 ,  季亮 ,  于政乾 ,  王天宇 ,  赵叶鑫 ,  王国庆 ,  郝大彬 ,  黄小明 ,  杨华 ,  卢东贵

IPC分类号： G06T7/00 ,  G06T5/50 ,  G06T5/30 ,  G06V10/44 ,  G06V10/77 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

摘要： 本发明公开了一种基于图像融合和特征增强的煤矿井下行人检测方法，包括以下步骤：第1步骤、深度图像和红外图像的融合处理；第2步骤、构建目标边缘特征增强的CornerNet‑Squeeze行人目标检测网络；第3步骤、建立井下红外深度图像融合行人检测数据集，训练目标边缘特征增强的CornerNet‑Squeeze行人目标检测模型；第4步骤、本安型边缘计算设备部署目标边缘增强的CornerNet‑Squeeze行人检测模型，在测试集验证效果。该种基于图像融合和目标边缘特征增强的煤矿井下行人检测方法，用以提高井下低照度复杂环境的多尺度行人目标的检测能力。