-
公开(公告)号：CN116512219A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310417842.6
申请日：2023-04-19
Applicant: 天地(常州)自动化股份有限公司 , 中煤科工集团常州研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了人机协同煤矸分选机械手，包括：视觉模组、显示器、主体、机械抓手和协同手套；所述视觉模组安装于煤矸石分拣工作的上方；所述显示器安装于工作人员的工作区；所述主体上安装有机械手臂；所述机械抓手安装于机械手臂的输出终端；所述协同手套与机械抓手信号连接，所述协同手套可佩戴于工作人员手臂上，工作人员可操作调整协同手套的动作和角度，所述机械抓手可根据协同手套的动作与角度进行相应的动作模仿，所述协同手套用于操控机械抓手的移动位置与抓取方式，所述协同手套可远距离操控机械抓手。本发明具有适应复杂的矸石分选环境、降低了工作环境对工作人员身体产生伤害的优点。
-
公开(公告)号：CN116037564A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202310041251.3
申请日：2023-01-12
Applicant: 天地(常州)自动化股份有限公司 , 中煤科工集团常州研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种双目视觉相机的除尘装置及除尘方法，包括：相机本体，相机本体上具有两个镜头；两个除尘件，两个除尘件安装在对应的镜头上；供气件，供气件设在相机本体上，供气件具有一个进气端和两个出气端，进气端与外部气源相连，一出气端与一除尘件相连，另一出气端与另一除尘件相连。本发明通过在两个镜头上各设置一个除尘件，通过供气件将气体引入两个除尘件中进行自动化除尘操作，免去了人工定期清理，保证了双目视觉相机的拍摄效果，保障了煤矸石识别率。
-
公开(公告)号：CN113695266A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202110986769.5
申请日：2021-08-26
Applicant: 天地(常州)自动化股份有限公司 , 中煤科工集团常州研究院有限公司
IPC: B07C5/342
Abstract: 本发明公开了一种选矸用视觉装置，包括：框架；第一驱动组件，第一驱动组件设于框架上；第二驱动组件，第二驱动组件滑动设在框架上，第二驱动组件与第一驱动组件相连，第一驱动组件驱动第二驱动组件沿第一水平方向运动；旋转组件，旋转组件设在第二驱动组件上，第二驱动组件驱动旋转组件沿第二水平方向运动，第二水平方向与第一水平方向相垂直；相机，相机设于旋转组件上，相机的镜头朝向矸石和煤炭，旋转组件驱动相机转动，相机镜头的运动轨迹形成为半球面。本发明的相机能够对矸石和煤炭的侧面拍摄，进行立体拍摄有效解决了平面拍摄角度受限的问题，在矸石与煤炭发生堆叠时，多角度立体拍摄，便于对矸石进行更加准确的识别。
-
公开(公告)号：CN119414770A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411485094.6
申请日：2024-10-23
Applicant: 天地(常州)自动化股份有限公司 , 中煤科工集团常州研究院有限公司
IPC: G05B19/05
Abstract: 本发明涉及PLC自动控制技术领域，尤其涉及一种基于PLC的控制程序设计方法，包括以下步骤：S1、构建PLC控制程序模块，PLC程序控制模块包括：执行层；S2、获取步骤S1中的执行层，并在该执行层内构建第一基类FB_BaseAll以及第二基类FB_Axis，再扩展第一基类FB_BaseAll以及第二基类FB_Axis的设备类。本发明通过在执行层构建第一基类FB_BaseAll以及第二基类FB_Axis，并基于两个基类扩展设备类，能够提高代码的重用性和模块化，有助于减少冗余和提高维护性。
-
公开(公告)号：CN116214566A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310068942.2
申请日：2023-02-06
Applicant: 天地(常州)自动化股份有限公司 , 中煤科工集团常州研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种煤矸石、枕木分拣用机械爪，包括：安装板，安装板上安装有动力组件；导向座，导向座上安装有传动组件，传动组件与动力组件传动连接，导向座上具有两个导向间隙；两个抓取组件，两个抓取组件相对设置，两个抓取组件均与传动组件相连，抓取组件包括两个活动手指，一活动手指设于一导向间隙内，另一活动手指设于另一导向间隙内，传动组件带动两个抓取组件相互靠近或远离，在两个抓取组件相互靠近过程中，每个抓取组件上对应的两个活动手指之间间距增大，在两个抓取组件相互远离过程中，每个抓取组件上对应的两个活动手指之间间距减小。本发明在未进行抓取时，两个活动手指靠近在一起，能够在煤矸石或枕木四周有煤炭的情况下更好的进入煤矸石或枕木的四周，适用性更好，抓取效果更好。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116174315A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310038569.6
申请日：2023-01-12
Applicant: 天地(常州)自动化股份有限公司 , 中煤科工集团常州研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种拨抓一体煤矸分拣机器人的末端执行机构，包括：双向滑台组件，双向滑块组件用于安装在机械臂上；两个拨抓组件，两个拨抓组件安装在双向滑台组件的同一侧，每个拨抓组件上都具有一可转动的拨抓单元；末端执行机构具有第一工作状态和第二工作状态，在第一工作状态时，两个拨抓单元分别位于矸石的两侧，两个拨抓单元保持相对设置，双向滑台组件驱动两个拨抓单元相互靠近以抓取矸石或相互远离以释放矸石；在第二工作状态时，两个拨抓单元位于矸石的同一侧，以拨动矸石。本发明根据异物状态在抓取方式和拨动方式之间进行切换，能够选用最有效的方式将异物从煤炭中分离出来，适用性更加广泛，效率更高。
-
公开(公告)号：CN114792301A
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202210136726.2
申请日：2022-02-15
Applicant: 天地(常州)自动化股份有限公司 , 中煤科工集团常州研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于深度相机图像检测的煤矸识别方法，包括：S1、利用深度相机获取某一输送区域的深度图像和RGB图像；S2、根据深度图像对RGB图像进行预处理；S3、寻找出预处理之后的RGB图像中输送区域内煤炭和矸石的轮廓，并绘制出煤炭和矸石的最小外接矩形；S4、计算出最小外接矩形内指定位置的灰度平均值，若灰度平均值超过阈值，则判断该最小外接矩形内的物体为矸石，反之则为煤炭。本发明的煤矸识别过程快速，提高了实时性，识别时准确率高，在不增加硬件设施的前提下，提高了煤矸识别的效果。
-
公开(公告)号：CN119847630A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202411879595.2
申请日：2024-12-19
Applicant: 天地(常州)自动化股份有限公司 , 中煤科工集团常州研究院有限公司
Abstract: 本发明涉及传感数据处理技术领域，尤其涉及一种基于插件式软件架构的传感数据处理方法。方法包括：感知层驱动传感器设备，获取动态数据，感知层包括获取图像单元，获取图像单元与图像传感设备连接，动态数据至少包括图像；业务层处理传感器的动态数据，业务层包括插件模块，插件模块用于处理图像；插件模块根据GSteamer插件规范编写，插件模块包括图像处理单元、视觉推理单元、业务处理单元、图像渲染单元、视频编码单元以及视频推送单元；管理层对感知层以及业务层的每个插件模块进行参数配置管理；网络层负责网络通信和推送处理后的传感器的动态数据。本发明实现成本低，能够避免由于数据拷贝带来的不必要的系统资源消耗，能够对推理的结果进行融合。
-
公开(公告)号：CN119644245A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411799196.5
申请日：2024-12-09
Applicant: 天地(常州)自动化股份有限公司 , 中煤科工集团常州研究院有限公司
Abstract: 本发明涉及井下定位技术领域，尤其涉及一种基于UWB与IMU的井下车辆融合定位方法。方法包括：在车辆上设置车载定位装置，车载定位装置包括UWB标签、IMU惯性单元、车载域控制器和无线通信模块；UWB标签的天线设置在车辆顶部；在井下巷道部署若干UWB基站装置；UWB标签发出测距信号，各UWB基站接收到测距信号后，采用TW‑ToF方法计算与UWB标签的距离，并反馈距离计算结果至UWB标签，UWB标签读取各UWB基站反馈的距离计算结果，确定最近基站，得到基站数据并发送至车载域控制器；车载域控制器获取IMU惯性单元输出的惯性数据；采用基于误差状态的迭代扩展卡尔曼滤波器处理基站数据和惯性数据，并进行融合，生成融合定位结果。本发明减少IMU随时间累计的漂移误差，提高定位准确性以及鲁棒性和实时性。
-
公开(公告)号：CN119458346A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411778734.2
申请日：2024-12-05
Applicant: 天地(常州)自动化股份有限公司 , 中煤科工集团常州研究院有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及机械臂碰撞检测技术领域，尤其涉及一种基于低差异序列均匀采样的机械臂碰撞检测方法。方法包括：对机械臂运动路径规划；基于范德科皮特序列对规划的机械避运动路径进行均匀采样，得到路径均匀状态点；构建机械臂几何模型和环境障碍物模型，并将构建机械臂几何模型和环境障碍物模型保存至配置文件；输入配置文件至碰撞检测库，利用碰撞检测库处理路径均匀状态点，实现碰撞检测。本发明提供一种基于低差异序列均匀采样的机械臂碰撞检测方法，能够对需要进行碰撞检测的路径进行均匀采样，提高了检测的准确率和检测效率，降低了计算成本。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
46
records
(took 0.062 seconds)
