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公开(公告)号：CN117817215A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202410251254.4
申请日：2024-03-06
申请人： 天津中德应用技术大学
摘要： 本发明提供一种横梁焊接用爬行焊接机器人，涉及焊接领域，包括：焊头；所述焊接头处于焊接组件的侧边，焊接头通过旋转结构以及支撑头与滑杆结构连接，滑杆结构的底部与辅助件连接，两个辅助件对称设置，两侧为倾斜状结构的辅助件顶端内部设有长杆，辅助件的外端上方设有方板，辅助件的内侧设有侧边以及上方为倾斜状结构的收集槽。焊接过程中，两个辅助件处于焊缝两侧，挡住不需要焊接的位置，使焊缝整齐美观，精准控制焊接区域，焊接的同时，火星溅出之后，进入到收集槽的内部收集，避免火星过度扩散，解决常见横梁焊接用爬行焊接机器人在焊接过程中，焊接区域控制不精准，会导致焊缝不整齐美观的问题。
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公开(公告)号：CN113791581B
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202110883515.0
申请日：2021-08-03
申请人： 天津中德应用技术大学 , 天津科技大学
IPC分类号： G05B19/41
摘要： 本发明公开一种基于等弦分割采样的球形灌木球面插补算法，给定球心坐标P0，球心半径R。步骤：首先求得球面插补辅助点P1‑P6，球面可以看做多条径向半圆组成，使用本发明算法求得P1‑P4所在球面大圆m+1插补点坐标用于计算机器人在每段径向半圆姿态；设每段径向半圆起始点与终止点为Pstart，Pend，令Pstart＝P5,Pend＝P6，Pj为P1‑P4所在球面大圆第j个插补点，令j＝0；使用本发明算法求解圆弧PstarPj与圆弧PjPend组成的径向半圆中n+1个插补点坐标；求解机器人在圆弧PstarPj与圆弧PjPend插补过程中姿态。本发明降低了运算量，提高了运行速度。
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公开(公告)号：CN117817215B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410251254.4
申请日：2024-03-06
申请人： 天津中德应用技术大学
摘要： 本发明提供一种横梁焊接用爬行焊接机器人，涉及焊接领域，包括：焊头；所述焊接头处于焊接组件的侧边，焊接头通过旋转结构以及支撑头与滑杆结构连接，滑杆结构的底部与辅助件连接，两个辅助件对称设置，两侧为倾斜状结构的辅助件顶端内部设有长杆，辅助件的外端上方设有方板，辅助件的内侧设有侧边以及上方为倾斜状结构的收集槽。焊接过程中，两个辅助件处于焊缝两侧，挡住不需要焊接的位置，使焊缝整齐美观，精准控制焊接区域，焊接的同时，火星溅出之后，进入到收集槽的内部收集，避免火星过度扩散，解决常见横梁焊接用爬行焊接机器人在焊接过程中，焊接区域控制不精准，会导致焊缝不整齐美观的问题。
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公开(公告)号：CN113791581A
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202110883515.0
申请日：2021-08-03
申请人： 天津中德应用技术大学 , 天津科技大学
IPC分类号： G05B19/41
摘要： 本发明公开一种基于等弦分割采样的球形灌木球面插补算法，给定球心坐标P0，球心半径R。步骤：首先求得球面插补辅助点P1‑P6，球面可以看做多条径向半圆组成，使用本发明算法求得P1‑P4所在球面大圆m+1插补点坐标用于计算机器人在每段径向半圆姿态；设每段径向半圆起始点与终止点为Pstart，Pend，令Pstart＝P5,Pend＝P6，Pj为P1‑P4所在球面大圆第j个插补点，令j＝0；使用本发明算法求解圆弧PstarPj与圆弧PjPend组成的径向半圆中n+1个插补点坐标；求解机器人在圆弧PstarPj与圆弧PjPend插补过程中姿态。本发明降低了运算量，提高了运行速度。
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公开(公告)号：CN112440500A
公开(公告)日：2021-03-05
申请号：CN202011019956.8
申请日：2020-09-25
申请人： 天津中德应用技术大学
摘要： 本发明涉及液压机技术领域，尤其涉及一种全自动电阻片成型液压机，包括框架、上液压缸、下顶出液压缸、喂料机构、模具以及液压站，所述液压站设置在所述框架的底部，所述上液压缸固定在所述框架的顶部，所述下顶出液压缸固定在所述框架的工作台下部并与所述上液压缸相对应，所述喂料机构设置在所述框架的侧部，喂料机构包括喂料支架、喂料桶、连接软管、顶出气缸以及气缸支架。系统落料方式采用喂料机构，独特的模具结构在压制过程中保证了粉末与模具接触圆柱面受力均匀。
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公开(公告)号：CN209972798U
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201920713145.4
申请日：2019-05-17
申请人： 天津中德应用技术大学
摘要： 本实用新型属于无人机辅助设备技术领域，尤其是涉及一种无人机航测模块；航测平台(1)，第一直角连杆(2)、第二直角连杆(3)和摄像头安装座(4)；所述航测平台(1)用于安装在无人机的下端，航测平台(1)下端面中心固定安装第一直角连杆(2)，第一直角连杆(2)与第二直角连杆(3)固定连接，所述第二直角连杆(3)与摄像头安装座(4)铰接；所述摄像头安装座(4)下端面均匀设有若干用于安装摄像头的凸台(5)；本装置安装在无人机下端，通过均匀排列的多台摄像机，使无人机在保持重力平衡的情况下实现多角度拍摄，扩充了拍摄时的角度范围，保证同一时刻拍摄图像的连贯度。
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公开(公告)号：CN212391912U
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202020742801.6
申请日：2020-05-08
申请人： 天津中德应用技术大学
IPC分类号： G09B19/00
摘要： 本实用新型涉及数控机床技术领域，尤其涉及一种用于教学的数控车床控制系统，包括嵌入式控制数据采集系统、PLC控制器以及工控机，所述嵌入式控制数据采集系统采集机床外围温度和噪声数据，并与工控机通讯驱动两个伺服电机运动，所述工控机与所述PLC控制器通讯。通过自制本设备的过程，让学生把原有知识重新整合，明白控制的基本原理以及方法。所以使用嵌入式平台开发数控系统进行试验和教学对于学生都有指导意义。
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公开(公告)号：CN212031972U
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202020743623.9
申请日：2020-05-08
申请人： 天津中德应用技术大学
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本实用新型涉及数控机床技术领域，尤其涉及一种数控机床数据采集系统，包括嵌入式工作电路以及分别与嵌入式电路相连接的伺服驱动电路和环境温度电路，所述环境温度电路用于采集机床外围温度数据。本装置在机床的外围布置不同类型的传感器，可以有采集温度的，噪声等环境信号，作为机床的控制辅助条件，更好地实现机床的环境适应性，以及安全性。
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公开(公告)号：CN210027929U
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201920719315.X
申请日：2019-05-17
申请人： 天津中德应用技术大学
摘要： 本实用新型属于无人机辅助设备技术领域，尤其是涉及一种无人机植保模块；包括定位板、连杆、支撑脚架、水箱；所述定位板安装在无人机下端，所述水箱放置在支撑脚架上端，通过连杆卡装固定，所述连杆上端与定位板通过螺钉禁锢，下端与支撑脚架通过螺钉禁锢，所述支撑脚架中间设有伸缩连杆结构，所述水箱底部安装通水管路，且通水管路的出口端连接到伸缩连杆结构上的伸缩臂上；本装置可作为模块拆装在无人机上，解放了植保无人机专机专用的现象；本装置可通过伸缩杆结构，控制喷洒的宽度和范围，避免无人机单次喷洒时宽度范围单一、增加返航作业次数，能够有效提升作业效率。
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公开(公告)号：CN215510192U
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202121932420.5
申请日：2021-08-17
申请人： 天津中德应用技术大学
IPC分类号： B23Q11/00
摘要： 本实用新型涉及一种加工中心清洗机器人，包括位于加工中心开合门下方，与加工中心固定连接的第一滑轨、可相对所述第一滑轨滑动的第一滑块，所述第一滑轨延伸方向与所述开合门的滑动方向一致，所述第一滑块上设置有第二滑轨，所述第二滑轨的延伸方向与所述第一滑轨的延伸方向垂直；所述加工中心清洗机器人还包括可相对所述第二滑轨滑动的机械臂组件和与所述第一滑块连接的清洗动力装置，所述机械臂组件的末端安装有清洗末端；所述清洗末端设有与所述清洗动力装置连接的清洗枪头。能够对加工中心内部自动进行清洗，占用空间小，清洗效率高。
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