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公开(公告)号：CN114191260A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111487147.4
申请日：2021-12-07
申请人： 天津大学
摘要： 本发明涉及一种高度集成化脑控神经电刺激外骨骼机器人系统，腰部机构两侧分别通过一个连接机构连接大腿机构上端，每个大腿机构下端通过一个膝关节控制机构连接小腿机构上端，小腿机构下端通过限位机构连接足部机构；所述控制箱内的主控模块输入端连接多个脑电极，该多个脑电极设置在病患头部并用于采集信号；主控模块根据采集信号来产生输出信号，该输出信号输出至与大腿机构、小腿机构对位的病患两侧大腿和小腿上设置的腿电极。本发明通过体外搭建的脑部到腿部的“人工神经环路”，实现了外骨骼对大脑神经系统的多模刺激强化，唤醒功能障碍的中枢与外周神经系统功能，促使患者积极参与康复训练，实现了患者神经与运动功能障碍的最优化康复。
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公开(公告)号：CN112704626A
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN202011440622.8
申请日：2020-12-11
申请人： 天津大学
摘要： 本发明提供了一种下肢康复用膝关节弹性自锁装置及使用方法，大腿支架与离合器一端弹性连接，小腿支架与离合器另一端连接，所述平衡检测机构用于在出现跌倒趋势时使离合器锁止。本发明中，离合器分别与大腿支架和小腿支架连接，离合器的定子在得电时能够抱死离合器动盘并使大腿支架和小腿支架相对锁止，离合器失电时使大腿支架和小腿支架能够相对转动，大腿支架与离合器外壳之间弹性连接，在小腿开始摆转或离合器锁止时能够提供一定的弹性缓冲，避免大腿支架和小腿支架对大腿和小腿的冲击。
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公开(公告)号：CN114191260B
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202111487147.4
申请日：2021-12-07
申请人： 天津大学
摘要： 本发明涉及一种高度集成化脑控神经电刺激外骨骼机器人系统，腰部机构两侧分别通过一个连接机构连接大腿机构上端，每个大腿机构下端通过一个膝关节控制机构连接小腿机构上端，小腿机构下端通过限位机构连接足部机构；所述控制箱内的主控模块输入端连接多个脑电极，该多个脑电极设置在病患头部并用于采集信号；主控模块根据采集信号来产生输出信号，该输出信号输出至与大腿机构、小腿机构对位的病患两侧大腿和小腿上设置的腿电极。本发明通过体外搭建的脑部到腿部的“人工神经环路”，实现了外骨骼对大脑神经系统的多模刺激强化，唤醒功能障碍的中枢与外周神经系统功能，促使患者积极参与康复训练，实现了患者神经与运动功能障碍的
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公开(公告)号：CN114191261B
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202111487176.0
申请日：2021-12-07
申请人： 天津大学
摘要： 本发明涉及一种迭代学习脑控电刺激和智能支撑系统，所述主控单元连接用于发出电刺激信号的电刺激单元、用于采集病患脑波信号的脑电单元、用于膝关节角度的膝关节单元和用于采集足部角度及步态周期的踝关节单元。本发明相比于传统康复训练，通过体外搭建的脑部到腿部的“人工神经环路”，实现了外骨骼对大脑神经系统的多模刺激强化，唤醒功能障碍的中枢与外周神经系统功能，促使患者积极参与康复训练，实现了患者神经与运动功能障碍的最优化康复。
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公开(公告)号：CN112704626B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202011440622.8
申请日：2020-12-11
申请人： 天津大学
摘要： 本发明提供了一种下肢康复用膝关节弹性自锁装置及使用方法，大腿支架与离合器一端弹性连接，小腿支架与离合器另一端连接，所述平衡检测机构用于在出现跌倒趋势时使离合器锁止。本发明中，离合器分别与大腿支架和小腿支架连接，离合器的定子在得电时能够抱死离合器动盘并使大腿支架和小腿支架相对锁止，离合器失电时使大腿支架和小腿支架能够相对转动，大腿支架与离合器外壳之间弹性连接，在小腿开始摆转或离合器锁止时能够提供一定的弹性缓冲，避免大腿支架和小腿支架对大腿和小腿的冲击。
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公开(公告)号：CN114191261A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111487176.0
申请日：2021-12-07
申请人： 天津大学
摘要： 本发明涉及一种迭代学习脑控电刺激和智能支撑系统，所述主控单元连接用于发出电刺激信号的电刺激单元、用于采集病患脑波信号的脑电单元、用于膝关节角度的膝关节单元和用于采集足部角度及步态周期的踝关节单元。本发明相比于传统康复训练，通过体外搭建的脑部到腿部的“人工神经环路”，实现了外骨骼对大脑神经系统的多模刺激强化，唤醒功能障碍的中枢与外周神经系统功能，促使患者积极参与康复训练，实现了患者神经与运动功能障碍的最优化康复。
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