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公开(公告)号：CN117519286A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311531035.3
申请日：2023-11-16
Applicant: 天津大学
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明涉及无人机的路径规划技术，为提出一种MPC与APF相结合的轨迹规划方法，实现微型无人机集群在复杂障碍物环境下的路径规划。为此，本发明采用的技术方案是，模型预测控制与改进人工势场法多无人机路径规划方法，建立无人机的线性质点模型，构建约束条件与代价函数，通过模型预测控制MPC求解优化问题并获得离线规划轨迹，在遭遇动态障碍物时，使用人工势场法APF进行局部在线规划来进行动态避障，从而使集群无人机穿过障碍物安全飞抵目标点。本发明主要应用于多无人机飞行控制场合。
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公开(公告)号：CN103145103B
公开(公告)日：2015-01-14
申请号：CN201310092352.X
申请日：2013-03-21
Applicant: 天津大学
IPC: C01B15/013 , C01B15/023
Abstract: 本发明公开的一种蒽醌法制备双氧水的新型循环流萃取段装置，可以实现一个套筒下的多级连续相循环流动,并有效阻止分散相的轴向返混。在增加连续相停留时间的同时使分散相在大通量下得到较好的分散。其结构包括一个带有导流孔的金属内套筒，分散相破碎填料，渐缩式分散相导流通道及分散相聚并填料。在相同操作条件下应用本发明萃取塔内件的传质效率可提高40％以上。
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公开(公告)号：CN102583257B
公开(公告)日：2014-02-12
申请号：CN201210008959.0
申请日：2012-01-12
Applicant: 天津大学
IPC: C01B15/023
Abstract: 本发明公开的一种蒽醌法制备双氧水的萃取设备及方法，可实现在两相较大流比下，不同停留时间的分散相与连续相多次接触传质且分散相无返混的多级循环高效萃取塔。其结构包括：澄清段，萃取段，沉降段；澄清段内设置连续相分布器，连续相防返混填料和分散相出口，沉降段内设置分散相分布器，分散相防返混填料和连续相出口；萃取段包括多级循环流塔内件，每一级循环流塔内件包括一个套筒，一组并列式分散相与连续相并流通道及分散相破碎填料，一组并列渐缩式分散相导流通道及分散相聚并再分布筛板，一组并列式连续相导流通道及分散相聚并填料。在相同操作条件下本发明萃取塔的传质效率提高30％以上。
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公开(公告)号：CN102583257A
公开(公告)日：2012-07-18
申请号：CN201210008959.0
申请日：2012-01-12
Applicant: 天津大学
IPC: C01B15/023
Abstract: 本发明公开的一种蒽醌法制备双氧水的萃取设备及方法，可实现在两相较大流比下，不同停留时间的分散相与连续相多次接触传质且分散相无返混的多级循环高效萃取塔。其结构包括：澄清段，萃取段，沉降段；澄清段内设置连续相分布器，连续相防返混填料和分散相出口，沉降段内设置分散相分布器，分散相防返混填料和连续相出口；萃取段包括多级循环流塔内件，每一级循环流塔内件包括一个套筒，一组并列式分散相与连续相并流通道及分散相破碎填料，一组并列渐缩式分散相导流通道及分散相聚并再分布筛板，一组并列式连续相导流通道及分散相聚并填料。在相同操作条件下本发明萃取塔的传质效率提高30％以上。
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公开(公告)号：CN103980081A
公开(公告)日：2014-08-13
申请号：CN201410195131.X
申请日：2014-05-09
Applicant: 天津大学
Abstract: 本发明涉及一种丙烷与丙烯分离的精馏方法，包括全塔热泵精馏系统、精馏段热泵精馏系统与提馏段热泵精馏系统的多热泵精馏系统；包括塔顶流股回流泵、精馏段流股回流泵和提馏段流股回流泵。液化烃经液化烃罐由液态烃精料泵进入丙烷丙烯分离精馏塔内，丙烯从塔顶排出，丙烷从塔底排出；塔顶丙烯浓度为99.0-99.9％，塔底丙烯浓度为1.5-3％；新型交错规整填料为开窗导流规整填料按高度交替排列，优化了精馏塔内部气液径向分布，使气相流量在填料盘间得到缓冲，并对液相流体具有集液作用，提高了丙烯、丙烷的分离效率。通过多热泵精馏系统优化了塔内气液流股间的能量耦合，降低能耗；与传统方法相比，降低能耗30％，降低了工艺总投资。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103145103A
公开(公告)日：2013-06-12
申请号：CN201310092352.X
申请日：2013-03-21
Applicant: 天津大学
IPC: C01B15/013 , C01B15/023
Abstract: 本发明公开的一种蒽醌法制备双氧水的新型循环流萃取段装置，可以实现一个套筒下的多级连续相循环流动,并有效阻止分散相的轴向返混。在增加连续相停留时间的同时使分散相在大通量下得到较好的分散。其结构包括一个带有导流孔的金属内套筒，分散相破碎填料，渐缩式分散相导流通道及分散相聚并填料。在相同操作条件下应用本发明萃取塔内件的传质效率可提高40％以上。
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公开(公告)号：CN103848511B
公开(公告)日：2015-04-15
申请号：CN201410098698.5
申请日：2014-03-17
Applicant: 天津大学
IPC: C02F9/02
Abstract: 本发明涉及一种循环式浮选油水分离方法及装置，氮气通过曝气头由装置底部进入多级循环流动装置，在装置内与含油污水作用后，从装置顶部排出进入氮气缓冲罐循环使用；含油污水在氮气的作用下，经过多级循环流动装置发生油水分离；分离得油相从装置顶部排出，进入油储罐；储罐中油相一部分作为洗油从装置底部再次进入多级循环流动装置，一部分作为产品油排出；洗油从装置底部再次进入多级循环流动装置，起到萃取剂作用，使含油水混合物中的小粒径油滴进一步析出，分离得水相由装置底部排出。使用油循环系统和氮气循环系统，促进了油水混合物的分离，保持系统气体输送稳定。有效提高了油水分离效果至95%，降低工艺总投资20%。
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公开(公告)号：CN103691159A
公开(公告)日：2014-04-02
申请号：CN201310743748.6
申请日：2013-12-26
Applicant: 天津大学
IPC: B01D17/035
Abstract: 本发明公开一种油水分离塔。包含液体分布器塔节、若干级环流装置塔节和微孔气体分布器塔节；液体分布器塔节下面设置若干级环流装置塔节，环流装置塔节下面设置微孔气体分布器塔节；微孔气体分布器与气体进口管段螺纹连接，位于装置下部；环流装置包括金属外筒、金属内筒、渐缩式导流通道和油相聚并填料；金属内筒外侧与金属外筒内侧之间构成空间为环隙流道；环隙流道上部放置油相聚并填料，渐缩式导流通道位于金属内筒下部，上端出口直径设置在内筒中，下端出口直径大于内筒直径。由于分离出的油滴与水相有相互独立的流道，可提高料液的停留时间和通量，并能深度去除小粒径油滴，增加油水的分离效果，特别适用于处理量较大的油水分离过程。
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公开(公告)号：CN114661061B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202210132644.0
申请日：2022-02-14
Applicant: 天津大学
IPC: G06V10/82 , G06V20/17 , G06V10/764 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明涉及微型无人机飞行控制技术，为提出一种基于视觉的室内环境下微型无人机飞行控制方法，实现微型无人机在室内GPS拒止环境下的自主飞行控制。为此，本发明采用的技术方案是，无GPS基于视觉室内环境微型无人机飞行控制方法，采集室内走廊图像数据，构建神经网络，将采集到的室内走廊图像数据分为训练集、测试集，对构建的神经网络进行训练，构建飞行控制律，由神经网络的输出对室内环境微型无人机飞行进行控制。本发明主要应用于微型无人机飞行控制场合。
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公开(公告)号：CN114661061A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210132644.0
申请日：2022-02-14
Applicant: 天津大学
Abstract: 本发明涉及微型无人机飞行控制技术，为提出一种基于视觉的室内环境下微型无人机飞行控制方法，实现微型无人机在室内GPS拒止环境下的自主飞行控制。为此，本发明采用的技术方案是，无GPS基于视觉室内环境微型无人机飞行控制方法，采集室内走廊图像数据，构建神经网络，将采集到的室内走廊图像数据分为训练集、测试集，对构建的神经网络进行训练，构建飞行控制律，由神经网络的输出对室内环境微型无人机飞行进行控制。本发明主要应用于微型无人机飞行控制场合。
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