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公开(公告)号：CN119594969A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411616529.6
申请日：2024-11-13
Applicant: 天津市普迅电力信息技术有限公司 , 国网信息通信产业集团有限公司
Abstract: 本发明公开了一种配网故障查找航线生成方法，该方法使用配网杆塔的坐标和高程数据，结合配网精细化巡检点位和杆塔塔顶的相对位置关系，自动生成配网杆塔的巡检航线，再根据配网线路的拓扑数据，沿主线‑支线‑分支线的关系连接杆塔巡检航线，形成最终的配网线路巡检航线。另外本发明还提供了一种配网自主巡检安全航线组合的方法。首先在配网线上中添加若干个安全起飞杆塔，保证安全起飞杆塔与无人机机场之间直接飞行的通道，在制定的高度上是相对安全的。然后执行线路巡检航线时，均通过安全杆塔进入配网线路上方，再依照线路拓扑关系查找从安全杆塔到故障区间起点的最短路线，并依照沿途杆塔的坐标拼接形成故障查找的安全起飞航线。
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公开(公告)号：CN119578492A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411633461.2
申请日：2024-11-15
Applicant: 天津市普迅电力信息技术有限公司 , 国网信息通信产业集团有限公司
IPC: G06N3/082 , G06N3/084 , G06N3/08 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开了一种深度卷积神经网络模型多维度剪枝方法，该方法一方面能够自动化地完成模型剪枝、性能恢复等流程，实现深度学习模型的高效压缩和优化，对剪枝后的模型进行微调，学习率设置为原始训练时的十分之一或更小，以避免过大的参数更新导致模型性能不稳定。同时监控验证数据集上的性能变化，当验证数据集上的性能达到稳定或不再显著提升时，停止微调。该方法另一方面在通过综合考虑参数的局部重要性和全局结构信息，实现更精准的参数重要性评估。
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公开(公告)号：CN117152647A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311439313.2
申请日：2023-11-01
Applicant: 天津市普迅电力信息技术有限公司 , 国网信息通信产业集团有限公司
IPC: G06V20/17 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06V10/40
Abstract: 本发明公开了一种基于多视角融合的无人机配网竣工验收方法，包括同步运行的两套方法，即：1、一种基于多视角融合的配网关键部件识别计数方法，对无人机采集的同一杆塔的多视角图像进行预处理，利用深度学习的自适应特征提取能力提取各个视角的特征图，并基于投影原理在一张总特征图里进行多视角关联，再对总特征图进行检测，对多回路情况下部件相互遮挡带来的识别误差进行修正。2、一种基于视觉检测的无人机免航线验收数据采集方法，在多视角融合的配电网关键部件竣工验收方法的基础上，结合配网中耐张绝缘子和直线绝缘子的应用场景，根据检测出的绝缘子类型选择无人机前往下一基杆塔的路径，便于进行实时的数据采集并反馈验收结果。
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公开(公告)号：CN118897566A
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202411375743.7
申请日：2024-09-30
Applicant: 天津市普迅电力信息技术有限公司 , 国网信息通信产业集团有限公司
IPC: G05D1/46
Abstract: 本发明公开了一种无人机配网杆塔巡检的视觉定向方法，包括当前杆塔朝向的视觉定位方法，以及下基杆塔自主寻塔的方向校正方法；通过在无人机拍摄的配网杆塔柱上绝缘子外增设识别框确定杆塔的位置；根据连线垂直线的方向判断当前杆塔朝向；在当前杆塔、横担、架空导线图像上增设识别框；校正自适应巡检过程中自动寻塔的方向；结合杆塔识别框与架空导线识别框的位置，辅助无人机准确的确认下基杆塔位置，并沿导线飞至下基杆塔上方。上述方法配合使用，首先根据当前杆塔的绝缘子定位当前杆塔朝向，再以此为基准配合当前杆塔的横担及导线方向为下基杆塔提供方位校准，有效提高无人机自主杆塔巡检的航线精度。
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公开(公告)号：CN116841321B
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311072264.3
申请日：2023-08-24
Applicant: 天津市普迅电力信息技术有限公司 , 国网信息通信产业集团有限公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种无人机配网巡检航线规划及断点安全续飞的控制方法，方法通过采集杆塔的坐标和杆塔顶部的高程，确定塔头的坐标位置；结合前后杆塔的位置确定杆塔的塔头的朝向，再结合杆塔类型及型号确定巡检的点位及位置，形成单个杆塔的巡检航线；每个杆塔的正上方设置一个巡检航线的连接点，用于杆塔航线间的连接；同时，采集线路上方存在风险的点位生成航线的辅助点，保障配网自主巡检无人机的安全，该方法规划的航线与杆塔直接关联，并以杆塔为最小单位形成航线，可有效的避免配网架构变动频繁，导致的航线有效性低的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118897566B
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411375743.7
申请日：2024-09-30
Applicant: 天津市普迅电力信息技术有限公司 , 国网信息通信产业集团有限公司
IPC: G05D1/46
Abstract: 本发明公开了一种无人机配网杆塔巡检的视觉定向方法，包括当前杆塔朝向的视觉定位方法，以及下基杆塔自主寻塔的方向校正方法；通过在无人机拍摄的配网杆塔柱上绝缘子外增设识别框确定杆塔的位置；根据连线垂直线的方向判断当前杆塔朝向；在当前杆塔、横担、架空导线图像上增设识别框；校正自适应巡检过程中自动寻塔的方向；结合杆塔识别框与架空导线识别框的位置，辅助无人机准确的确认下基杆塔位置，并沿导线飞至下基杆塔上方。上述方法配合使用，首先根据当前杆塔的绝缘子定位当前杆塔朝向，再以此为基准配合当前杆塔的横担及导线方向为下基杆塔提供方位校准，有效提高无人机自主杆塔巡检的航线精度。
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公开(公告)号：CN116841321A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202311072264.3
申请日：2023-08-24
Applicant: 天津市普迅电力信息技术有限公司 , 国网信息通信产业集团有限公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种无人机配网巡检航线规划及断点安全续飞的控制方法，方法通过采集杆塔的坐标和杆塔顶部的高程，确定塔头的坐标位置；结合前后杆塔的位置确定杆塔的塔头的朝向，再结合杆塔类型及型号确定巡检的点位及位置，形成单个杆塔的巡检航线；每个杆塔的正上方设置一个巡检航线的连接点，用于杆塔航线间的连接；同时，采集线路上方存在风险的点位生成航线的辅助点，保障配网自主巡检无人机的安全，该方法规划的航线与杆塔直接关联，并以杆塔为最小单位形成航线，可有效的避免配网架构变动频繁，导致的航线有效性低的问题。
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公开(公告)号：CN116774736A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202311072265.8
申请日：2023-08-24
Applicant: 天津市普迅电力信息技术有限公司 , 国网信息通信产业集团有限公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种免预设航线的无人机自主巡检系统及方法，包括识别杆塔塔顶圆心点位置及对绝缘子圆心数据，再让相机目标中心点与杆塔顶部中心点重合，而后控制无人机向正南方向平移距离k并定位至圆心位置后停止并记录俯角α，最后根据拍摄内容调整无人机机头及相机朝向；该方法可在无人机自动开展电力架空线路巡检飞行前，不需要人工通过其他方式提前定位飞行航点，减少配电网等大设备量无人机巡检作业的前期准备工作周期和成本投入，解决配电网线路切改频繁，无人机自主巡检飞行航线更新及时性不足的问题。
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公开(公告)号：CN117152647B
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311439313.2
申请日：2023-11-01
Applicant: 天津市普迅电力信息技术有限公司 , 国网信息通信产业集团有限公司
IPC: G06V20/17 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06V10/40
Abstract: 本发明公开了一种基于多视角融合的无人机配网竣工验收方法，包括同步运行的两套方法，即：1、一种基于多视角融合的配网关键部件识别计数方法，对无人机采集的同一杆塔的多视角图像进行预处理，利用深度学习的自适应特征提取能力提取各个视角的特征图，并基于投影原理在一张总特征图里进行多视角关联，再对总特征图进行检测，对多回路情况下部件相互遮挡带来的识别误差进行修正。2、一种基于视觉检测的无人机免航线验收数据采集方法，在多视角融合的配电网关键部件竣工验收方法的基础上，结合配网中耐张绝缘子和直线绝缘子的应用场景，根据检测出的绝缘子类型选择无人机前往下一基杆塔的路径，便于进行实时的数据采集并反馈验收结果。
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公开(公告)号：CN116820137B
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311082618.2
申请日：2023-08-28
Applicant: 天津市普迅电力信息技术有限公司 , 国网信息通信产业集团有限公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种无人机配电网巡检路线生成方法，包括以下步骤：步骤1：根据已知的故障点位，按照配网巡检规则，并以经验模型为杆塔定级，预测重点需要巡视的杆塔点位；步骤2：根据杆塔定级确定各种机型的有效飞行距离；步骤3：优化沿配电网巡视的无人机起降点，步骤4：优化配电网巡视路线生成方法，根据步骤3中获取的起降点，按照巡检飞行规则，生成最佳飞行路线。该方法根据重点杆塔位置，以及无人机参数（能耗、时间、航程），计算起降点位置并优化构建配电网巡视路线，并根据巡检范围内故障预测点位快速选择最优机型和最优巡检线路，有效提高巡检效率。
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